[发明专利]工业用机器人有效
| 申请号： | 200910171054.3 | 申请日： | 2009-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN101659055A | 公开（公告）日： | 2010-03-03 |
| 发明（设计）人： | 矢泽隆之;荒川洋 | 申请（专利权）人： | 日本电产三协株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J13/00;B65G49/06 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 马淑香 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 | ||
1.一种工业用机器人，其特征在于，
包括：装载搬运对象物的手，与所述手连结的臂，以及支撑所述臂的 支撑部件，
并包括：使所述支撑部件上下运动的上下驱动机构，以及控制所述上 下驱动机构的控制部，
所述上下驱动机构包括多个驱动用电动机，
所述控制部包括控制多个所述驱动用电动机的电动机控制部，
所述电动机控制部通过速度控制和位置控制中的任一种控制以及转矩 控制对多个所述驱动用电动机中的某些所述驱动用电动机即第一驱动用电 动机进行控制，并通过转矩控制对多个所述驱动用电动机中的除了所述第 一驱动用电动机以外的其余的所述驱动用电动机即第二驱动用电动机进行 控制。
2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，所述第一驱动用 电动机是一个所述驱动用电动机。
3.一种工业用机器人，其特征在于，
包括：装载搬运对象物的手，与所述手连结的臂，以及支撑所述臂的 支撑部件，
并包括：使所述支撑部件沿水平方向移动的水平驱动机构，以及控制 所述水平驱动机构的控制部，
所述水平驱动机构包括多个驱动用电动机，
所述控制部包括控制多个所述驱动用电动机的电动机控制部，
所述电动机控制部通过速度控制和位置控制中的任一种控制以及转矩 控制对多个所述驱动用电动机中的某些所述驱动用电动机即第一驱动用电 动机进行控制，并通过转矩控制对多个所述驱动用电动机中的除了所述第 一驱动用电动机以外的其余的所述驱动用电动机即第二驱动用电动机进行 控制。
4.如权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，所述第一驱动用 电动机是一个所述驱动用电动机。
5.一种工业用机器人，其特征在于，
包括：装载搬运对象物的手，与所述手连结的臂，以及支撑所述臂的 支撑部件，
并包括：使所述支撑部件以将上下方向作为轴向的规定中心轴为中心 进行旋转的旋转驱动机构，以及控制所述旋转驱动机构的控制部，
所述旋转驱动机构包括多个驱动用电动机，
所述控制部包括控制多个所述驱动用电动机的电动机控制部，
所述电动机控制部通过速度控制和位置控制中的任一种控制以及转矩 控制对多个所述驱动用电动机中的某些所述驱动用电动机即第一驱动用电 动机进行控制，并通过转矩控制对多个所述驱动用电动机中的除了所述第 一驱动用电动机以外的其余的所述驱动用电动机即第二驱动用电动机进行 控制。
6.如权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，所述第一驱动用 电动机是一个所述驱动用电动机。
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