[发明专利]一种具有六个运动自由度的平台

权利要求书

1.一种具有六个运动自由度的平台，其特征在于，所述平台为 框架式平台，所述平台为矩形平台，所述矩形平台分为上下两层，所 述框架包括相互拼接在一起的若干根横梁与纵梁，面板铺设在所述横 梁与纵梁的上面，在所述平台的周边设置有边框，所述平台在所述边 框内移动，在所述框架的上表面设置有面板，所述框架和/或面板的 下端至少与六个驱动部件相铰接；所述六个驱动部件中的三个为举升 驱动部件，所述举升驱动部件的上端与所述平台铰接，所述举升驱动 部件的下端与机架铰接，所述举升驱动部件呈三角形设置在所述平台 的下面，在所述举升驱动部件的两端分别设置有万向节式铰链；所述 六个驱动部件中的另三个为平移驱动部件，所述平移驱动部件的一端 在所述面板的下端与所述平台平行或倾斜铰接，所述平移驱动部件的 另一端与机架铰接，在所述平移驱动部件两端设置有关节轴承式铰 链；所述举升驱动部件用于驱动所述平台沿直角坐标系中的Z轴方向 移动，和/或绕直角坐标系中的X轴摆动，和/或绕直角坐标系中的Y轴 摆动；所述平移驱动部件用于驱动所述平台沿直角坐标系中的X轴和 /或Y轴方向移动，和/或绕直角坐标系中的Z轴摆动；所述驱动部件为 相互配合的活塞杆与缸体，所述活塞杆与缸体通过缸体内气体或液体 的流入与流出产生相对运动；若以所述活塞杆为驱动部件，所述活塞 杆的端部通过铰链与所述平台铰接，所述缸体通过铰链与所述机架相 铰接；若以所述缸体为驱动部件，所述缸体的端部通过铰链与所述平 台相铰接，所述活塞杆通过铰链与所述机架相铰接。

2.如权利要求1所述具有六个运动自由度的平台，其特征在于， 所述万向节式铰链包括有球形件和一对相对转动的部件，在所述一对 相对转动的部件的相对面上分别设有球面凹槽，所述球形件安装在一 对所述球面凹槽之间，所述一对相对转动的部件中的一件为所述活塞 杆的端部或为所述缸体的端部，所述一对相对转动的部件中的另一件 为所述机架的端面，或为顶架的端面，所述机架支撑于地面或支撑于 机器上，所述顶架与所述平台中的所述面板下端或框架相连接。

3.如权利要求1所述具有六个运动自由度的平台，其特征在于， 在所述平移驱动部件的端部设置有销轴孔，在所述销轴孔中装有销 轴，所述销轴沿直角坐标系中的Z轴方向安装，所述销轴中用于连接 所述平台与所述平移驱动部件端部的为第一销轴、第二销轴，所述第 二销轴为关节轴承，所述第一销轴、第二销轴与第一销轴、第二销轴 两端的连接件及连杆一起构成第一铰链、第二铰链，所述第一铰链、 第二铰链用于推动或拉动所述平台绕所述Z轴方向转动，和/或推动 或拉动所述平台沿所述直角坐标系中的X轴和/或Y轴方向移动。

4.如权利要求3所述具有六个运动自由度的平台，其特征在于， 所述销轴中用于连接所述平移驱动部件的另一端部与法兰盘一端的 为第三销轴，所述第三销轴为关节轴承，所述第三销轴与所述法兰盘 的一端及所述平移驱动部件的另一端部构成第三铰链，所述第三销轴 与所述第一销轴相平行，所述法兰盘的另一端与第四铰链的一端为同 一连接件，在所述第四铰链中设有第四销轴，所述第四销轴沿直角坐 标系中X轴或Y轴方向设置，所述第四铰链通过所述第四销轴用于 连接所述法兰盘的另一端与第五销轴，所述第四销轴还用于所述平移 驱动部件跟随所述平台一起绕直角坐标系中的Y轴或X轴摆动。

5.如权利要求3或4所述具有六个运动自由度的平台，其特征 在于，在所述第二销轴与第三销轴上套装有外表面为球面的球面套 环，所述球面套环中的球面用于与所述活塞杆或缸体端部的球面孔相 配合。

6.如权利要求4所述具有六个运动自由度的平台，其特征在于， 所述第五销轴与设置在所述机架上的滑轨滑动或滚动配合，所述第五 销轴用于所述第四铰链的另一端跟随所述平台沿直角坐标系中Y轴 方向或X轴方向移动。

7.如权利要求3所述具有六个运动自由度的平台，其特征在于， 所述平台与所述机架之间的所述平移驱动部件，在沿直角坐标系中的 Y轴方向上设置有两个，沿直角坐标系中的X轴方向上设置有一个。