[发明专利]机器人手术的模块化机械手支架

权利要求书

1.一种联接支架组件，该组件包括：

定向平台；

多个可配置装配接合支臂，每个所述支臂通过旋转轴毂可连接 于所述定向平台，所述多个支臂的至少一个支臂包括：

至少一个平行四边形连杆机构结构，所述至少一个平行四边 形连杆机构结构包括一对相邻的可固定旋转接头。

2.如权利要求1所述的联接支架组件，进一步包括与所述定向平台 可旋转连接的平台连杆机构。

3.如权利要求2所述的联接支架组件，其中多个所述旋转轴毂包括 四个旋转轴毂。

4.一种联接支架组件，该组件包括：

定向平台；

与所述定向平台可旋转连接的平台连杆机构；

多个可配置装配接合支臂，每个所述支臂通过旋转轴毂可连接 于所述定向平台，所述多个支臂的至少一个支臂包括：

至少一个平行四边形连杆机构结构，所述至少一个平行四边 形连杆机构结构包括一对相邻的可固定旋转接头；

其中，所述定向平台包括：可与所述多个支臂连接的多个轴 毂和在一枢轴点可连接于所述平台连杆机构的一个轴毂，所述定向平台 绕所述枢轴点可旋转。

5.如权利要求3所述的联接支架组件，其中所述平台连杆机构连接 于一安装基座，所述安装基座连接于天花板高度的支架结构。

6.如权利要求3所述的联接支架组件，其中各支臂的远端可移动地 支承一机械手。

7.如权利要求6所述的联接支架组件，其中每个机械手包括偏移远 心连杆机构，其用于限制器械绕枢轴点的球面转动，所述器械能够通过 孔插入病人体内。

8.如权利要求6所述的联接支架组件，其中所述机械手通过一机械 手基座支架连接于各支臂的远端，所述机械手包括连接于所述机械手基 座支架的机械手基座。

9.如权利要求3所述的联接支架组件，其中所述多个支臂的每个支 臂包括至少一个平行四边形连杆机构结构，所述至少一个平行四边形连 杆机构结构包括一对相邻的可固定旋转接头。

10.如权利要求3所述的联接支架组件，其中每个平行四边形连杆 机构结构包括：

近端架车；

远端架车；以及

转动接合于所述近端架车和远端架车的连杆机构。

11.如权利要求3所述的联接支架组件，其中所述多个可配置装配 接合支臂的至少一个包括一辅助连杆机构，该辅助连杆机构通过一辅助 枢轴可旋转连接于所述多个可配置装配接合支臂的其余的接合支臂，该 辅助连杆机构具有比另一个装配接合支臂的相应的连杆机构结构更长的 长度。

12.如权利要求11所述的联接支架组件，其中至少一个接头被机动。

13.如权利要求3所述的联接支架组件，其中至少一个接头包括将 相应接头锁定到位的制动装置。

14.如权利要求3所述的联接支架组件，进一步包括连接于所述定 向平台的显示器。

15.一种联接支架组件，该组件包括：

定向平台；

与所述定向平台可旋转连接的平台连杆机构；

多个可配置装配接合支臂，每个所述支臂通过旋转轴毂可连接 于所述定向平台，所述多个支臂的至少一个支臂包括：

至少一个平行四边形连杆机构结构，所述至少一个平行四边形连杆 机构结构包括一对相邻的可固定旋转接头；其中，所述平台连杆机构包 括线性导轨、可连接于所述导轨的滑动架车、以及近端可旋转连接于所 述滑动架车、远端可旋转连接于所述定向平台的至少一支臂。