[发明专利]车辆的速度控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的速度控制装置，特别涉及弯道行驶时的速度控 制。

背景技术

如专利文献1所述，为了避免由于在弯道行驶时进行减速控制而在 弯道出口附近带给驾驶员加速不良等不协调感，在判定为车辆行驶至弯 道出口近前时则降低减速控制的控制量而减小车辆的减速程度。由此， 能够实现在弯道出口近前的顺畅的加速。

专利文献1：JP特开2005-170152号公报

发明内容

但是，在虽然驾驶员想要提高车速但是由于减速控制导致车辆减速 等驾驶员希望加速却无法实现的情况下会导致驾驶员感觉不协调。上述 加速不良等不协调感不仅在弯道出口附近出现，也可能在行驶于弯道中 的其它位置时产生。

本发明目的在于提供车辆的速度控制装置，在通过弯道时，按照驾 驶员提高车速的意志实现顺畅的速度控制而减少驾驶员的不协调感。

本发明的车辆的速度控制装置具有：获取车辆速度Vx的车速取得 单元；获取处于上述车辆前方的弯道形状Rc，Rm的形状取得单元；获 取上述弯道与上述车辆的位置关系Pc，Pvh的位置取得单元；基于上述 弯道形状Rc，Rm和上述位置关系Pc，Pvh来决定上述车辆在上述弯 道内行驶时的目标车速(特性)Vqo，Vto，Vt的目标车速决定单元。

本发明的车辆的速度控制装置，可以代替上述位置取得单元而具有 基准决定单元和距离取得单元，该基准决定单元基于上述弯道形状Rc、 Rm决定用于使上述车辆在上述弯道内适宜地通过时的适宜车速Vqo、 和是上述弯道的途中地点且是作为使上述车辆的速度减到上述适宜车 速Vqo的地点的基准的基准地点Pcr；距离取得单元获取上述基准地点 Pcr和上述车辆之间的区间的相对距离Lvhr。上述适宜车速Vqo例如 可以根据弯道的最小曲率半径来决定。上述基准地点Pcr例如是应使车 速Vx保持为上述适宜车速Vqo的区间的入口位置。此时，上述目标车 速决定单元基于上述基准地点Pcr、上述适宜车速Vqo、上述相对距离 Lvhr，决定用于使上述车辆的速度Vx减到上述适宜车速Vqo的目标车 速(特性)Vto，Vt。

本发明的车辆的速度控制装置具有基于上述目标车速(特性)Vto， Vt和上述车辆速度Vx控制上述车辆的速度Vx的车速控制单元。这里， 可以将车辆速度Vx控制为与上述目标车速(特性)Vto，Vt一致，也 可以控制为不超过上述目标车速(特性)Vto，Vt(以上述目标车速为 上限值)。

本发明的车辆的速度控制装置的特征在于，具有获取由上述车辆的 驾驶员操作的加速操作部件AP的操作量Ap的加速操作量取得单元， 上述目标车速决定单元具有调整单元，该调整单元基于上述操作量Ap， 以在上述操作量Ap大于零的情况下，上述目标车速Vt达到比上述操 作量Ap为零时的值更大的值的方式调整上述目标车速Vt。

此时，可以上述操作量Ap越大则上述目标车速Vt越大地决定。另 外，上述调整单元优选构成为，在上述弯道的全部区间(速度控制的开 始到结束的区间、从弯道入口到弯道出口的区间)，以在上述操作量Ap 大于零的情况下，上述目标车速Vt达到比上述操作量Ap为零时的值 更大的值的方式调整上述目标车速Vt。

根据上述构成，在车辆行驶于弯道时而驾驶员进行了加速操作的情 况下，与没有进行加速操作时相比，能够增大目标车速(相应的实际车 速)。并且，能够在弯道的全部区间将驾驶员的加速操作反映在车速控 制中。因此能够根据驾驶员提高车速的意志，在弯道的全部区域实现顺 畅的速度控制而减少驾驶员的不协调感。

在上述本发明的速度控制装置中，优选构成为以对上述弯道中曲率 半径逐渐减小的区间Zci容许上述目标车速Vt增大的方式，基于上述 操作量Ap来决定上述目标车速Vt。上述弯道中曲率半径逐渐减小的区 间例如是比上述基准地点靠近弯道入口侧的区间。

通常，当车辆从弯道入口附近驶入弯道的曲率半径逐渐减小的区间 内时，会根据不同的情况而出现驾驶员希望提高车速的区间。根据上述 构成，在这种情况下车辆的加速度可被限制，但是能够实现加速而不会 减速。因此，当车辆在弯道的曲率半径逐渐减小的区间内行驶时，能够 进一步减少驾驶员的不协调感。