[发明专利]球连式防振微动关节

说明书

领  域：机器人，自动化生产线及机械制造

背  景：顾名思义关节就是关键连接。动物关节是指骨头连接的地方，分为不动关节、微动关节和活动关节。由于骨头表面都有坚韧的骨膜，所以所有的动物关节都有一定的防振功能，尤其活动关节还有骨液，防振功能更好。机器人等人工机械的活动要想达到或超越动物肢体活动的灵活程度，各个关键连接部位也就是关节必须具备一定的防振功能，以消溶各种不同的力在整体中的不必要传递。机械关节也可分为不动关节、微动关节和活动关节。

目  的：制作球形微动(机械)关节

方  案：

一、接头

接头分固定接头和可动接头两种，固定接头选用机械强度好的硬质材料制成如图1所示形状，爪数可根据情况自定，爪长需超过球心(即可抱住外径等于接头内径的圆球)，两个接头扣合成一个空心圆球体，扣合后两个接头分爪之间应有一定的间隙(间隙为连接体可活动幅度)。爪基以下为连接区，连接区的任意一点或面可与需连接的物体连为一体。固定接头设一个充气嘴眼。可动接头与固定接头相似，区别在于沿爪的边缘向内有凸起可拦住滚珠，接头内部均匀排列一层直径相等的钢质滚珠，排列滚珠后的内径(滚珠至滚珠)与固定接头内径相等，可动接头不设气嘴眼。接头规格可根据情况自定。

二、球胎

球胎就是夹有子午线的球形橡胶充气球，外径等于固定接头内径，有自动防逸气充气嘴。

三、组合

参见附图2，需连接物体分别与接头连接区固定，将球胎充气嘴对入接头的充气嘴眼，扣合另一个接头充气，使两个接头的爪都抱牢球胎。

四、附图说明

附图1为固定接头示意图，附图2为球连式可动关节外观示意图。

效  果：充气后的球胎将固定接头和可动接头紧紧连为一体，可动接头由于内部排列了滚珠，接头活动时，滚珠可滚动，可动接头具有以爪之间的间隙为范围的活动空间。无论哪个接头受到外力，这个力向另一个接头传递时必须经过球胎，经过时传递中的力在球胎内有相当量的消溶，且消溶量可通过球胎气压的大小进行调节。