[发明专利]用于辅助附肢运动的佩戴装置

权利要求书

1.一种用于辅助与关节相连的附肢的动作的佩戴装置，其特征在于，所 述佩戴装置包括：

用于产生直线运动的直线运动产生单元，所述直线运动产生单元具有与附 肢可操作连接的远端部，在此所述直线运动产生单元产生的直线运动使得附肢 移动并围绕关节旋转；

力测量单元，用于测量施加到附肢或直线运动产生单元上的力的变化；以 及

位移测量单元，用于测量当产生直线运动时所述直线运动产生单元的位 移；

其中，直线运动产生单元基于力测量单元测得的力的变化和位移测量单元 测得的位移生成具有预定速度的直线运动的预定距离以辅助附肢的动作。

2.根据权利要求1所述的佩戴装置，其特征在于，所述直线运动产生单 元是直线驱动器。

3.根据权利要求1所述的佩戴装置，其特征在于，所述力测量单元是负 荷传感器。

4.根据权利要求1所述的佩戴装置，其特征在于，所述位移测量单元可 以是电位计。

5.根据权利要求2所述的佩戴装置，其特征在于，所述位移测量单元定 位在所述直线驱动器的丝杠上。

6.根据权利要求1所述的佩戴装置，其特征在于，所述佩戴装置进一步 包括微控制单元，所述微控制单元使用发送自力测量单元和位移测量单元的反 馈信号来处理反馈控制回路以控制所述直线运动产生单元的操作。

7.根据权利要求6所述的佩戴装置，其特征在于，所述力测量单元测得 的力可供微控制单元进行处理以确定将要提供给直线运动产生单元的电压级 别，所述直线运动产生单元基于所述电压级别产生具有对应速度的直线运动的 对应距离。

8.根据权利要求6所述的佩戴装置，其特征在于，采用所述位移测量单 元测量所述位移，同时记录时间值。

9.根据权利要求8所述的佩戴装置，其特征在于，所述佩戴装置进一步 包括训练软件模块，用于通过将测量的位移和记录的时间值与参考位移和时间 值进行比较来估计在训练测试中使用所述佩戴装置的用户的完成情况。

10.根据权利要求1所述的佩戴装置，其特征在于，基于被认定为初级用 户、中级用户或高级用户的用户所需的辅助级别来调节直线运动产生单元产生 的直线运动的力和位移量。

11.根据权利要求1所述的佩戴装置，其特征在于，所述佩戴装置定位在 附肢的内侧或横侧。

12.根据权利要求1所述的佩戴装置，其特征在于，所述佩戴装置进一步 包括用于将其固定在附肢上的紧固件。

13.根据权利要求1所述的佩戴装置，其特征在于，所述佩戴装置进一步 包括可操作连接到所述直线运动产生单元的便携式控制单元，所述便携式控制 单元包括用于向所述直线运动产生单元供电的电池。

14.一种用于辅助与关节相连的附肢的动作的系统，其特征在于，所述系 统包括：

用于产生直线运动的直线运动产生单元，所述直线运动产生单元具有与附 肢可操作连接的远端部，在此所述直线运动产生单元产生的直线运动使得附肢 移动并围绕关节旋转；

力测量单元，用于测量施加到附肢或直线运动产生单元上的力的变化；以 及

位移测量单元，用于测量当产生直线运动时所述直线运动产生单元的位 移；以及

可操作连接到所述直线运动产生单元的便携式控制单元，所述便携式控制 单元包括用于向所述直线运动产生单元供电的电池和用于控制所述直线运动 产生单元产生的辅助级别的处理器；

其中直线运动产生单元基于力测量单元测得的力的变化和位移测量单元 测得的位移来生成具有预定速度的直线运动的预定距离以辅助附肢的动作。