[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，包括：

手，该手装载搬运对象物；以及

倾斜修正机构，该倾斜修正机构对装载有所述搬运对象物时所述手的 挠曲引起的所述搬运对象物的倾斜进行修正，

所述倾斜修正机构包括：

倾斜修正用电动机，该倾斜修正用电动机作为驱动源；

偏心旋转部件，该偏心旋转部件与所述倾斜修正用电动机的输出轴连 结；

连杆部件，该连杆部件的一端侧安装于所述偏心旋转部件；

安装部件，该安装部件安装所述连杆部件的另一端侧；以及

支点部，在随着所述偏心旋转部件的旋转与所述连杆部件一起上下运 动的所述安装部件的作用下，所述手以所述支点部作为转动中心朝着使所 述搬运对象物的倾斜变化的方向转动。

2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述偏心旋转部件是偏心轴，

所述连杆部件的一端侧通过轴承能转动地安装在所述偏心轴的外周 侧，

所述连杆部件的另一端侧通过轴承能转动地安装于所述安装部件。

3.如权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，包括：支撑 所述手的基端侧的第一支撑部、支撑所述第一支撑部的第二支撑部、以及 使所述第二支撑部上下运动的升降机构。

4.如权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，所述第一支撑部 是使所述手沿水平方向直线移动的线性驱动部，或者是将所述手的基端侧 保持成能转动、具有多个臂并沿水平方向伸缩的多关节臂部。

5.如权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，

所述倾斜修正用电动机和所述偏心旋转部件安装于所述第二支撑部，

所述安装部件安装于所述第一支撑部，

所述支点部形成于所述第一支撑部与所述第二支撑部间的连结部。

6.如权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，在所述手的移动 方向上，所述安装部件相对于所述支点部配置在与所述手的前端最远离所 述支点部时的所述手相反的一侧。

7.如权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，包括控制部，该 控制部对构成所述升降机构并作为用于使所述第二支撑部上下运动的驱动 源的升降用电动机和所述倾斜修正用电动机进行控制，

所述控制部根据所述倾斜修正用电动机的旋转量来驱动所述升降用电 动机。