[发明专利]自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法

权利要求书

1.一种应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

步骤1，当位于机器人侧面的侧视传感器感测到机器人侧面有障碍物时，测得第一信号强度值，并测得与该第一信号强度值对应的机器人与障碍物之间的距离；

步骤2，根据第一信号强度值和与其对应的机器人与障碍物之间的距离，在一预存的第一数据表中得到障碍物类型；

步骤3，根据障碍物类型，在一预存的第二数据表中查到与该障碍物类型相对应的标准信号强度，其中，所述标准信号强度对应于机器人与障碍物的最佳距离；

步骤4，驱动机器人运行，并在运行过程中不断比较当前位置的即时信号强度与所述的标准信号强度的差值，根据比较结果调整机器人的运行方向，以使得运行过程中的所述即时信号强度与所述的标准信号强度的差值在一预定范围内。

2.如权利要求1所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，在步骤1中，与该第一信号强度值对应的机器人与障碍物之间的距离通过传感器测得；或者，在步骤1中，与该第一信号强度值对应的机器人与障碍物之间的距离通过如下步骤测得：

步骤11，驱动机器人的行走单元，使机器人与障碍物相碰撞，并且从机器人移动时开始计时，到机器人碰到障碍物时计时结束，以此得到运行时间；

步骤12，根据机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系及步骤11中得到的所述运行时间，确定测得所述第一信号强度值时的机器人与障碍物之间的距离。

3.如权利要求2所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，所述步骤12中，机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系以机器人驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度或任意组合为已知条件来确定；

在步骤12中，根据机器人与障碍物之间的距离和机器人在该距离内的运行时间的对应关系和所述运行时间，通过即时计算得到机器人与障碍物之间的距离；

在机器人内部预先存储有以机器人驱动轮直径、驱动轮转速、驱动轮转过的角度或任意组合为已知条件的时间与距离的对应数值表，在步骤12中，根据步骤11中得到的所述运行时间，从所述数值表中查询得到机器人与障碍物之间的距离。

4.如权利要求1所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，步骤2中所述的第一数据表包括多个分界数值，每两个分界数值之间的数值代表一种障碍物类型，其中，该数据表中的每一个数值由一组机器人与障碍物的距离和与该距离相对应的信号强度值确定；

步骤3中所述的第二数据表包括障碍物类型和与其相对应的标准信号强度；

在步骤1中，调整机器人的行走方向，在所述机器人的行走方向与所述障碍物相平行时，测得所述第一信号强度值；

其中，步骤1和步骤4中所述的调整机器人的行走方向通过如下步骤来实现：

步骤41，控制机器人以直线方式行走；

步骤42，在行走过程中比较相邻两次感测到的即时信号强度值的差值是否在预定范围内，如果在所述预定范围内，则调整完毕；如果不在，控制机器人偏转一调整角度，转到步骤41。

5.如权利要求4所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，在步骤42中，如果当前即时信号强度值减去上一次即时信号强度值的差值为正数，且不在预定范围内，则驱动机器人向远离所述障碍物的方向偏转一调整角度；

在步骤42中，如果当前即时信号强度值减去上一次即时信号强度值的差值为负数，且不在预定范围内，则驱动机器人向靠近所述障碍物的方向偏转一调整角度；

所述调整角度为一固定角度，或根据角度与当前即时信号强度值与上一次即时信号强度值的差值的函数关系而确定；

所述调整角度为0～20°或为0～10°。

6.如权利要求1-5任一所述的应用于自移动地面处理机器人的贴边地面处理控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：

机器人在运行过程中，检测是否达到预定时间，如果达到预定时间，则转向步骤1，如果没有达到，则继续当前的运行方式。