[发明专利]转向力干扰变量的补偿

权利要求书

1.一种用于补偿作用于具有动力辅助转向系统的车辆的干扰变量的 方法，其特征在于，该方法包含

通过转向系统的观察者模型估计实际转向齿条力，

通过车辆的观察者模型估计人工设定点转向齿条力，

从估计的人工设定点转向齿条力中减去估计的实际转向齿条力，结果 生成总转向力误差，其中，判定块中，第一分数因子至少从对于车辆系统 已知的信号中确定，并且所述第一分数因子加在总转向力误差上，结果生 成转向齿条补偿力，并且所述转向齿条补偿力加在动力辅助上；其中，所 述第一分数因子从转向角速度的信号和转向角的信号中通过以下方式确 定，即，所述第一分数因子具有零和一之间的绝对值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，涉及已转向的轴的估计 的驱动扭矩和/或制动扭矩的信号提供给判定块，用来确定所述第一分数因 子，其中估计的实际转向齿条力和估计的人工设定点转向齿条力可以再进 行到判定块。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，总转向力误差提供 给至少减小干扰变量的第一过滤器，结果生成第一过滤转向齿条力误差， 所述第一过滤转向齿条力误差从总转向力误差中减去，结果生成要被补偿 的总转向力误差的部分，所述第一分数因子加在所述要被补偿的总转向力 误差的部分上，以便得到所述转向齿条补偿力。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第二过滤器或者变量阻 止过滤器与第一过滤器串联连接，其中第一过滤转向齿条力误差和已转向 的轴的车轮的车轮速度信号提供给变量阻止过滤器，结果生成第二过滤转 向齿条力误差，并且所述第二过滤转向齿条力误差而不是所述第一过滤转 向齿条力误差从总转向齿条力误差中减去，结果从中生成所述要被补偿的 总转向力误差的部分，所述第一分数因子加在所述要被补偿的总转向力误 差的部分上，以便得到所述转向齿条补偿力。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，第二分数因子在判 定块中产生，该第二分数因子可以具有零和一之间的绝对值，并且其与未 过滤的总转向力误差相乘从而形成第一部分，且将其被一减去的差值与过 滤的转向齿条力误差相乘从而形成第二部分，其中两个部分加和，结果由 转向齿条补偿力组成的部分得以确定。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了估计实际转向 齿条力，将至少一个测量的动力辅助电机的电机位置信号和/或一个测量的 方向盘转角信号和/或一个测量的转向齿轮角信号和/或一个测量的转向扭 矩信号和/或一个测量的动力辅助电机电流提供给转向系统的观察者模型。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了估计人工设定 点转向齿条力，将车辆观察者模型的前轴偏离角和变量轮胎回正力矩的起 始值储存在方块中，其中所得到的人工设定点转向齿条力或其绝对值从实 际转向齿条力的绝对值中减去，其中所得到的差值用放大系数标度，其中 标度的差值与具有绝对值零或绝对值一的逻辑因子相乘，其中为了调整变 量轮胎回正力矩的起始值，与一相乘的非阻隔标度的差值通过以下方式提 供给积分器，即，人工设定点转向齿条力的绝对值与实际转向齿条力之间 的差值变成零。