[发明专利]一种管道外行走机器人

权利要求书

1.一种管道外行走机器人，由动力驱动装置、行走导向装置以及连接这两部分的弹性可弯 曲可伸缩元件组合体组成，其特征在于动力驱动装置由筒形体(1)和筒形驱动主体(4)通 过内外圈不分离的滚动轴承(3)构成一个可作相对转动的回转体，而筒形体(1)的内壁上 安装有一个或一个以上的电机(2)，电机轴与筒形体(1)的轴线平行并安装有齿轮(6)； 而筒形驱动主体(4)的内壁的一端固定安装有一个内齿圈(5)并与齿轮(6)相啮合，在 其内壁的其它圆周位置上至少安装二个以上可转动的安装架(7)，驱动轮(8)活套在安装 架(7)的横轴(9)上，且驱动轮(8)的转动轴线与筒形驱动主体(4)的转动轴线呈一锐 角(θ)且可通过安装架(7)的转动可调节大小；而行走导向装置由筒形导向主体(12) 及其内壁上安装有至少二组以上沿圆周均布的导向轮架(13)组成，每组导向轮架上再安装 1～2个导向轮(14)，其转动轴线与筒形导向主体(12)的轴线相互垂直。

2.按权利要求1所述的管道外行走机器人，其特征在于动力驱动装置的筒形体(1)一端， 用固定连接环(16)通过一组弹性可弯曲可伸缩元件(11)，与行走导向装置的筒形导向主体 (12)一端的固定连接环(17)固定连接。

3.按权利要求1或2所述的管道外行走机器人，其特征在于动力驱动装置上的筒形驱动主体 (4)的安装架(7)和行走导向装置的筒形导向主体(12)的导向轮架(13)均为浮动体， 且用弹性元件(15)来产生一定的径向涨缩量，使驱动轮(8)和导向轮(14)始终贴紧于管 道(10)的外壁。

4.按权利要求1或2所述的管道外行走机器人，其特征在于所述动力驱动装置中的筒形体(1)、 筒形驱动主体(4)和行走导向装置的导向主体(12)，各自既可以是整体式空心体，也可以 是由二个或二个以上圆弧形体通过铰链(18)连接而成的可开合的组合式空心体，通过开合处 的锁扣(19)可快速扎紧联结成一个空心体。

5.按权利要求3所述的管道外行走机器人，其特征在于所述动力驱动装置中的筒形体(1)、 筒形驱动主体(4)和行走导向装置的导向主体(12)，各自既可以是整体式空心体，也可以 是由二个或二个以上圆弧形体通过铰链(18)连接而成的可开合的组合式空心体，通过开合处 的锁扣(19)可快速扎紧联结成一个空心体。