[发明专利]有缆水下机器人吊放用啮合机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种提升吊挂机构，尤其是涉及一种有缆水下机器人吊放用啮合机构。 

背景技术

有缆水下机器人顶部带有铠装电缆，用于将电信号从母船传输至机器人。铠装缆上带有蘑菇头，该蘑菇头与机器人支架相连并作为机器人在布放及回收时的起吊点。现有技术中机器人的布放及回收通常都采用人工挂钩脱钩的方式：布放机器人时，在甲板上人工将挂钩挂在蘑菇头上，当机器人吊放至水中时，由潜水员下水进行手动脱钩；回收机器人时，潜水员下水手动挂钩，当机器人吊放至甲板，再人工脱钩。这种人工方式布放及回收机器，大大增加了潜水员的工作强度，工作效率也较低。 

发明内容

本申请人针对上述的问题，进行了研究改进，提供一种有缆水下机器人吊放用啮合机构，减轻潜水员的工作强度，提高机器人布放及回收的工作效率。 

为了解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案： 

一种有缆水下机器人吊放用啮合机构，包括吊架，吊架上部设有吊耳，吊架两侧对称设置有翻板，翻板通过销轴铰接在吊架上，翻板的内侧前端设有半圆形开口，在啮合状态时，两翻板的内侧前端对齐；扭簧套装在所述销轴上，其一端抵住吊架，另一端抵在翻板外侧；吊架两侧各对称设置有一个液压油缸，且液压油缸设置在翻板上方，液压油缸的缸体铰接在吊架上，每个液压油缸的活塞杆前端分别与其对应的翻板的外侧铰接。 

进一步的： 

所述翻板呈“L”形。 

所述液压油缸的活塞杆前端通过支座与翻板的外侧铰接，液压油缸的活塞杆前端与支座铰接，支座与翻板的外侧通过螺钉固定连接。 

所述翻板下方的吊架上设有导向块。 

所述翻板上方的吊架上设有缓冲块。 

本发明的技术效果在于： 

本发明公开的一种有缆水下机器人吊放用啮合机构，结构简单，操作方便，可远距离控制对水下机器人布放或回收的脱钩及挂钩，可替代潜水员下水手动为机器人挂钩或脱钩，减轻潜水员的工作强度，提高机器人布放及回收的工作效率。 

附图说明

图1为本发明的三维结构示意图。 

图2为本发明的主视图。 

图3为图2的左视图。 

图4为图2的俯视图。 

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。 

如图1、2、3、4所示，本发明包括吊架1，吊架1由前后设置的主板101、侧板102及吊板103用螺钉固定连接或焊接在一起构成。吊架1上部设有两个吊耳2，吊耳2由焊接在吊板103上的吊耳板201、侧板102的上部及销轴202构成，销轴202装置在吊耳板201及侧板102之间，整个啮合机构通过钢丝绳压制索具9以及高强度无接缝圆环10连接销轴202，从而与水下机器人母船吊车相连。吊架1的两侧对称设置有翻板3，左、右翻板3通过销轴4铰接在吊架1的前、后主板101之间，翻板3可围绕销轴4转动，扭簧5套装在销轴4上，扭簧5的一端抵住吊架1，扭簧5的另一端抵在翻板3的外侧，翻板3依靠扭簧5的扭力可自动复位。翻板3的上方对称设置有两个液压油缸6，液压油缸6的缸体通过销轴105铰接在吊架1上侧板102的铰座104上，液压油缸6可在一定范围内绕销轴105转动，液压油缸6的活塞杆前端分别与左、右翻板3的外侧铰接，液压油缸6可以驱动翻板3转动，两液压油缸6通过管路与液压系统连接，由液压系统通过管路过距离控制向两液压油缸6供油。在本实施例中，翻板3呈“L”形，“L”形翻板可使液压油缸6以较小的行程，使翻板3翻转到位；液压油缸6的活塞杆前端通过支座301与翻板3的外侧铰接，液压油缸6的活塞杆前端通过销轴302与支座301铰接，支座301与翻板3的外侧通过螺钉固定连接。翻板3的内侧前端设有半圆形开口303(图4)，在啮 合状态时，两翻板3的内侧前端对齐，两翻板3内侧前端的半圆形开口303构成抱卡住水下机器人蘑菇头11的起吊孔。在翻板下方的吊架1的前、后主板101之间固定装置有导向块7，在翻板上方的吊架1的前、后主板101之间固定装置有缓冲块8，导向块7上的导向孔701为水下机器人的蘑菇头11顺利进入啮合机构导向，缓冲块8为水下机器人的蘑菇头11进入啮合机构后作缓冲。 

在实际使用时：蘑菇头11的下部与水下机器人联结，其颈部由翻板3抱住(如图2中翻板3的实线位置)，由两块翻板3承受机器人的全部重量。布放水下机器人时，由铠装缆绞车点动收缆提起水下机器人，使蘑菇头11上升，蘑菇头11的头部进入缓冲块8内，此时甲板操作人员操作液压系统向两液压油缸6供给高压油，驱动两液压油缸6的活塞杆同步伸出，推动两翻板3转动并打开翻板3(翻板3转动到如图3中双点划线位置)，铠装缆绞车点动放缆，慢慢使蘑菇头11在机器人自重的作用下离开啮合机构，停止向液压油缸6供油，液压油缸6卸压，翻板3在扭簧5的作用下复位，实现了水下机器人的布放。在回收水下机器人时，啮合机构靠自重沿母船吊车钢丝绳自动向下滑动，蘑菇头11沿着导向块7进入啮合机构并克服扭簧5阻力顶开翻板3，蘑菇头11的头部进入缓冲块8内，此时翻板3在扭簧5的作用下自动复位，再点动铠装缆绞车慢慢放缆，使蘑菇头11落在翻板3上，由两翻板3的前端抱住蘑菇头11，然后，便可由母船吊车拉动啮合机构实现水下机器人的回收。