[发明专利]关节助力调节装置

权利要求书

1.一种膝关节助力调节装置，涉及肢体一和肢体二，且肢体一和肢体二通过关节旋转轴铰 接，其特征在于，包括用于降低关节旋转力矩峰值的力矩调节装置，该力矩调节装置的 两端分别固定连接在肢体一和肢体二上，所述力矩调节装置包括凸轮、弹性部件以及刚 性部件，所述凸轮固定安装在肢体一上，刚性部件的两端分别与肢体一和弹性部件的一 端固定连接，而弹性部件的另一端则与肢体二固定连接，且刚性部件的部分表体绕在凸 轮轮廓面上；膝关节周期稳定步行摆动相阶段辅助力矩随时间变化的关系函数为：

τ_i(t)＝2847.4t³-710.2t²-2.3t+15(0≤t≤T)；

则凸轮的轮廓面曲线方程是：

y＝6.2563x²-0.0475x-0.0161   (0.013299≤x≤0.03232)

其中，x、y分别为凸轮连体坐标系中的横坐标值和纵坐标值，τ_i(t)为辅助力矩，单位为 Nm；t为时间，单位为s；T＝0.26s，为摆动相周期。

2.根据权利要求1所述的膝关节助力调节装置，其特征在于，所述弹性部件和肢体二之间 还连接有刚性连接件。

3.根据权利要求1所述的膝关节助力调节装置，其特征在于，力矩调节装置还包括有安装 定位架，该安装定位架由相互铰接的第一固定部件和第二固定部件组成，所述凸轮通过 第一固定部件安装在肢体一上，而弹性部件则通过第二固定部件安装在肢体二上，刚性 部件则通过第一固定部件安装在肢体一上。

4.根据权利要求1所述的膝关节助力调节装置，其特征在于，所述刚性部件呈绳状或者片 状。

5.根据权利要求4所述的膝关节助力调节装置，其特征在于，刚性部件为钢丝绳。

6.根据权利要求3所述的膝关节助力调节装置，其特征在于，所述第一固定部件和第二固 定部件都为钣金架。

7.根据权利要求1所述的膝关节助力调节装置，其特征在于，所述弹性部件为拉簧。