[发明专利]自适应工业机器人抓具存放装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种工业机器人抓具存放装置，是一种用于工业机器人在重复定位精度范围内自适应地调整自身的位置，以实施方便、快捷、准确的存取的装置。

背景技术

随着工业自动化的推进，工业领域自动化的程度越来越高，机器人的应用越来越广泛，故而机器人末端工具势必也越来越多。为降低投入成本，提高整线的生产节拍和效率，同一台机器人的末端工具也由传统的一个增加到两个、三个，甚至更多。如图1所示，机器人1通过工具切换装置2拾取存放在A产品抓具存放装置51上面的A产品抓具3，利用A产品抓具3对A产品进行抓取和搬运。在A产品被搬运完成之后，机器人1将A产品抓具3放回在A产品抓具存放装置51上。之后，机器人1转而到B产品抓具存放装置52上拾取B产品抓具4，利用B产品抓具4对B产品进行抓取和搬运。

在这一过程中，机器人末端工具之间的切换是用机器人工具切换装置加以实现，如图2所示，一套工具切换装置一般情况是以一个机器人端6配套设置两个工具端7，机器人端6安装在机器人第六轴法兰上，两个工具端7分别安装在A产品抓具和B产品抓具上。这种工具切换装置是采用一面两销的定位方式，目前产品主要依赖进口，价格很昂贵。抓具在抓具存放装置上也是采用一面两销的定位方式，以抓具上的孔(或销)与抓具存放装置上的销(或孔)配合，形成比较准确的定位，将抓具放置在抓具存放装置的一个面上。以孔和销的配合限制工业机器人抓具的三个自由度，以工业机器人抓具存放装置上的面限制工业机器人抓具的另外三个自由度，使工业机器人抓具定位准确、安全可靠地放置。在这一已有结构形式中，由于定位销系统是固定的，不能够随机器人的重复定位误差的跳动而移动。这会导致抓具的取放过程中销和孔之间形成有强力摩擦，致使销和孔的寿命降低，进而使切换装置的寿命降低，增加投入成本。

发明内容

本发明是为避免上述现有技术所存在的不足之处，提供一种自适应工业机器人抓具存放装置，以自适应的方式消除由于工业机器人的重复定位误差所引起的定位机构之间的强力摩擦。从而提高工业机器人存放装置与工业机器人抓具之间的定位机构和工业机器人工具切换装置的使用寿命，降低维护成本。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：

本发明自适应工业机器人抓具存放装置，其特征是具有：

一定位机构，是在基板的上表面分别设置固定块和用于放置抓具的支撑块，在所述固定块中设置用于和抓具定位销进行销孔定位的抓具销孔；

一支撑盘，在其盘面上设置用于支承定位机构的支撑滚珠，其盘面上还设置有用于和定位机构进行销孔定位的支撑盘定位销；对应于所述支撑盘定位销所在的位置，在所述定位机构的基板上设置支撑盘定位销孔，所述支撑盘定位销与支撑盘定位销孔之间具有可形成相互间径向移动的孔隙。

本发明自适应工业机器人抓具存放装置的结构特点也在于：

所述设置在基板上的固定块包括主销孔固定块和副销孔固定块，所述抓具销孔是分别设置在主销孔固定块和副销孔固定块中的抓具主销孔和抓具副销孔。

所述支撑块在基板的上表面呈三角形分布。

所述支撑滚珠均匀分布在支撑盘的盘面周边位置上。

所述支撑盘定位销是设置在不同位置上的支撑盘主定位销和支撑盘副定位销；所述支撑盘定位销孔对应设置为支撑盘主销孔和支撑盘副销孔。

与已有技术相比，本发明有益效果体现在：

本发明将抓具一体化设置在定位机构上，以定位机构与支撑盘之间的可相对平面移动实现抓具的自适应存放，以其自适应的方式有效消除了由于工业机器人的重复定位误差所引起的机构之间的强力摩擦，从而有效提高工业机器人存放装置与工业机器人抓具之间的定位机构和工业机器人工具切换装置的使用寿命，降低设备维护成本。

附图说明

图1为同一台工业机器人配套设置两个末端工具布局示意图。

图2为已有技术中工具切换装置示意图。

图3为本发明与抓具配合状态示意图。

图4为本发明定位机构结构示意图。

图5为本发明定位机构平面示意图。

图6为本发明支撑盘结构示意图。

图中标号：1机器人、2工具切换装置、3为A产品抓具、4为B产品抓具、51为A产品抓具存放装置、52为B产品抓具存放装置、6机器人端、7工具端、8定位机构、81支撑盘主销孔、82支撑盘副销孔、9支撑盘、10抓具主销孔、10a主销孔固定块、11抓具副销孔、11a副销孔固定块、12支撑块、13基板、14支撑盘主定位销、15支撑盘副定位销、16支撑滚珠。