[发明专利]浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统

说明书

(一)技术领域

本发明涉及一种码垛机，具体涉及一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统。主要用于浮法玻璃生产线冷端玻璃的码垛。

(二)背景技术

目前我国浮法玻璃生产线200多条，玻璃原料经过熔化、成型、退火、优化切裁，码垛装箱等流程后卖给用户使用。优化切裁是指玻璃板经过自动检验分级后，最小幅度切除有缺陷或不合格部分，且要满足国家标准规格尺寸的基础上切割而成的玻璃原片；切裁后的玻璃需要按不同规格、不同等级进行码垛装箱。单条浮法线产能最大达到1000吨/天。要实现分级码垛装箱采用人工或传统码垛机是无法实现的，只有通过多台码垛机才能实现。而目前还没有此类专用的设备。

(三)发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种能自动实现分级码垛装箱的浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统。

本发明的目的是这样实现的：一种浮法玻璃生产线冷端玻璃码垛机器人系统，所述码垛机器人系统包括视觉系统以及辊道以及若干组码垛机械手；

所述视觉系统以及辊道包括辊道、安装架和照相系统，安装架横跨于辊道上方，照相系统设置于安装架顶部中间；

所述每组组码垛机械手包括一台机械手、一个吸盘组合架和二个双工位转台，机械手与吸盘组合架通过法兰连接在一起，所述机械手采用六轴工业机械手；

所述吸盘组合架包括一个吸盘架、若干组吸盘机构、一套两点检测组件、一套一点检测组件和四套防碰撞检测组件；

所述若干组吸盘机构均安装在吸盘架底部，每组吸盘机构包括底板、支架、活动板、气缸、吸盘、吸盘杆、吸盘杆导套、导套固定螺母和弹簧，所述底板固定在吸盘架上，支架固定在底板两侧，活动板一边通过销轴与支架铰接，气缸的缸体通过一销轴与支架铰接，气缸的活塞杆通过另一销轴与活动板的另一边铰接，所述吸盘杆导套竖直穿装在底板上，导套固定螺母旋置于吸盘杆导套外，吸盘杆竖直穿过吸盘杆导套，吸盘杆上部设置有一凸肩，所述活动板的另一边与该凸肩相接触配合，所述吸盘杆为空心杆，其下端与吸盘固定，上端螺纹孔用于连接软管插头，弹簧套装在吸盘杆上，并置于吸盘与吸盘杆导套之间；

所述两点检测组件横向安装在吸盘架底部，包括滑轨I、伺服电机I、连接法兰I、主动轴I、主动同步带轮I、从动同步带轮I、同步带I、滑块I、光电开关支架I和三组光电开关I，每组光电开关I有二个，所述主动同步带轮I和从动同步带轮I安装在滑轨I的两端，同步带I套装在主动同步带轮I和从动同步带轮I上，滑块I与同步带I固定连接，且与滑轨I滑动配合，光电开关支架I安装在滑轨I上，光电开关I安装在光电开关支架I上，连接法兰I固定在滑轨I的一端并保持与主动同步带轮I同心，伺服电机I安装在连接法兰I上，伺服电机I与主动轴I通过联轴器I连接，主动轴I与主动同步带轮I相连接；

所述一点检测组件纵向安装在吸盘架底部，包括滑轨II、伺服电机II、连接法兰II、主动轴II、主动同步带轮II、从动同步带轮II、同步带II、滑块II、光电开关支架II和一个光电开关II，所述主动同步带轮II和从动同步带轮II安装在滑轨II的两端，同步带II套装在主动同步带轮II和从动同步带轮II上，滑块II与同步带II固定连接，且与滑轨II滑动配合，光电开关支架II安装在滑轨II上，光电开关II安装在光电开关支架II上，连接法兰II固定在滑轨II的一端并保持与主动同步带轮II同心，伺服电机II安装在连接法兰II上，伺服电机II与主动轴II通过联轴器II连接，主动轴II与主动同步带轮II相连接；

所述四套防碰撞检测组件成矩形布置安装在吸盘架上，每套防碰撞检测组件包括两个接近开关、一个接近开关安装板和一个防碰撞感应块，接近开关安装板安装在吸盘架上，接近开关安装在接近开关安装板上，防碰撞感应块安装在吸盘杆上端。

本发明的有益效果是：

本码垛系统直接安装在生产线主线两侧，就能完成高产能的码垛装箱工作，无需建造支线，可以为企业节省大量的支线制造成本以及土地成本。采用本发明不仅可提高产品的质量与产量，而且可保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本。

(四)附图说明

图1为本发明涉及的视觉系统以及辊道示意图。

图2为本发明涉及的机械手与吸盘组合架示意图。

图3为本发明涉及的机械手结构图。

图4为本发明涉及的机械手的六轴旋转示意图。

图5为本发明涉及的吸盘组合架示意图。

图6为图5的局部放大图。

图7为本发明的吸盘架示意图。