[发明专利]一种三维激光和单目视觉间的自动标定方法

权利要求书

1.一种三维激光和单目视觉间的自动标定方法，其特征在于：利用激光扫描镂空黑白格标定板时所产生的测距突变特性，通过原始三维激光数据与二值化后的测距数据矩阵间的映射关联，基于测距数据的分布模式检测激光数据特征角点；所述的激光数据特征角点是标定装置中黑白格相交所构成的角点；

首先在黑白格标定板每个方格的正中按同一尺寸制作镂空圆孔，根据激光数据在圆孔边界所发生的测距突变，并结合由界定的区域数据所定义的平面拟合公式，其中a＝[a₁，a₂，a₃]^T为平面法向量，q_i＝[x，y，z]^T为区域坐标点，计算得到二值化测距数据矩阵并统计其直方图，并将检测到的直方图峰值点列的中值点设置为圆孔中心点；

然后利用检测到的圆孔中心点，按照四邻域关系计算与黑白格角点相对应的激光数据特征角点，并使用四元数法与由标定板中黑白格角点所构造的标准模板相匹配，校正初始激光数据特征角点的误差，从而与视觉中提取的黑白格角点形成匹配对，并根据迭代优化算法确定三维激光与单目视觉间的标定关系。