[发明专利]正压型煤矿井下救援探测机器人

权利要求书

1.一种正压型煤矿井下救援探测机器人，包括防爆箱体、置于防爆箱体两侧对称的行走机构、置于防爆箱体内的各自独立的驱动机构和工控机、升降机构及光纤缠绕机构，构成模块化结构，所述的升降机构上设有各种探测传感器，工控机分别与驱动机构、各探测传感器相连，光纤一端连于操控端，其特征在于：所述的两驱动机构对称安装，均包括第一驱动电机、第二驱动电机、与电机连接的电池、第一正齿轮、第二正齿轮、从动正齿轮、第一行星减速机和连接轴，第一、第二驱动电机的输出轴上分别套设有第一、第二正齿轮，第一行星减速机的输入轴上套设有同时与第一、第二正齿轮啮合传动的从动正齿轮，第一行星减速机的输出轴与伸出箱体的连接轴相连，在连接轴端连接有驱动轮。

2.如权利要求1所述的正压型煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：所述的升降机构包括置于防爆箱体内的升降驱动电机、第二行星减速机、伞齿轮系、升降输出轴及置于防爆箱体外的升降杆，第二行星减速机的输入轴与升降驱动电机相连，其输出轴通过伞齿轮传动系与升降输出轴相连，升降输出轴通过安装在箱体壁上的轴承与升降杆连接。

3.如权利要求2所述的正压型煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：所述的升降杆为倍升式升降杆。

4.如权利要求1所述的正压型煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：所述升降机构上的各传感器为一氧化碳、甲烷及氧气传感器，安装于升降杆顶端，其上还设有摄像头。

5.如权利要求1所述的正压型煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：所述的防爆箱体为正压补偿外壳型，其带有正压装置，所述正压装置包括置于箱体外的高压气瓶、其出口端的总阀和与总阀连接的节流阀，安装在箱体上的排气阀、压差传感器和两个进气阀，两个进气阀分别连接总阀和节流阀，压差传感器与工控机连接，气瓶内充有低温保护气体。

6.如权利要求5所述的正压型煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：所述高压气瓶内的低温保护气体为氮气、二氧化碳或氖气。

7.如权利要求5所述的正压型煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：所述高压气瓶为铝合金内胆纤维全缠绕气瓶。

8.如权利要求1所述的正压型煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：所述的防爆箱体外喷涂有耐高温隔热保温涂料。

9.如权利要求1所述的正压型煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：所述的防爆箱体内还设有温度传感器，其内的电池外设有隔爆壳。

10.如权利要求1所述的正压型煤矿井下救援探测机器人，其特征在于：所述的光纤缠绕机构为被动式光纤缠绕盘。