[发明专利]机器人喷涂系统喷涂室内的方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人，具体涉及一种机器人喷涂系统喷涂室内的方法。

背景技术

目前，机器人技术存在几大瓶颈技术，其中一个很关键的技术是自动路径规划技术。由于这个原因，目前工业上应用的机器人，几乎都是只能按固定轨道行走、或者不能行走的机械臂式机器人，这极大限制了机器人的应用领域。在喷涂机器人方面，主要有应用于各种生产线的喷漆机器人，这种机器人的缺点是喷涂对象的结构固定，并且机器人一般不能行走。在室内喷涂机器人方面，无论在研究还是在应用方面，能够实现完全自动喷涂的机器人技术尚还一片空白，为此申请人分别申请了“室内喷涂机器人的喷涂系统(200920127289.8)、室内喷涂机器人的行走系统(200920127290.0)、室内喷涂机器人的机械臂(200920127291.5)、室内喷涂机器人的喷头装置(200920127288.3)；但上述申请只是从结构上对机器人喷涂系统进行了说明。 C3.2.2、主控制器判断机械臂的支架(202)逆时针或顺时针旋转次数是否等于设定的次数，当支架(202)逆时针或顺时针旋转次数小于设定的次数时，重复步骤C3.2.1，当支架(202)逆时针或顺时针旋转次数等于设定的次数时，进入步骤C3.2.3；

喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：

C1、通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；

C2、主控制器根据读取的房屋数据确定机器人的初始位置点；

C3、机器人喷涂系统喷涂墙壁及墙角；

C3.1、机器人喷涂系统喷涂墙壁；

C3.1.1、主控制器控制机器人的行走装置使机器人移动到设定的初始位置点，再由主控制器控制机器人的行走装置原地转动，使机器人前进的方向平行于当前喷涂的墙，喷头体的喷口打开时始终正对墙面；

C3.1.2、主控制器控制机器人的机械臂带动喷头装置匀速向下或向上运动；

C3.1.3、主控制器接收设置在喷头装置上的测距传感器发出的信号，当测距传感器测得喷头体与墙的距离为设定值时，主控制器控制喷涂系统向墙壁喷涂料；当测距传感器检测到喷头体与墙的距离突然增大到明显大于设定值时，主控制器控制喷涂系统停止喷涂料，但控制机械臂带动喷头装置继续向下或向上运动，当测距传感器检测到喷头体与地面的距离为设定值时，主控制器控制喷涂系统停止喷涂料，同时控制机械臂停止向下运动；当测距传感器检测到喷头体与天花板的距离为设定值时，主控制器控制喷涂系统停止喷涂料，同时控制机械臂停止向上运动；

C3.1.4、主控制器控制机器人的行走装置使机器人向前移动，前进距离为设定值；

C3.1.5、主控制器接收设置在机器人基体上的测距传感器发出的信号，判断机器人基体与下一面墙的距离是否为设定值，当测距传感器测得机器人基体与下一面墙的距离不为设定值时，重复步骤C3.1.2步至C3.1.4；当测距传感器测得机器人基体与下一面墙的距离为设定值时，主控制器控制机器人的行走装置停止移动，并控制喷涂系统停止喷涂料；

C3.2、机器人喷涂系统喷涂墙角；

C3.3、主控制器接收设置在机器人基体上的测距传感器发出的信号，判断机器人基体是否到达了初始位置点，当机器人基体到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；

C4、机器人喷涂系统喷涂天花板。

根据本发明所述的机器人喷涂系统喷涂室内的方法的一种优选方案，其特点是：所述机器人喷涂系统喷涂墙角，包括如下步骤：

C3.2.1、主控制器控制机器人机械臂的支架(202)逆时针或顺时针旋转设定的角度，然后控制喷涂系统喷涂墙角；

C3.2.2、主控制器判断机械臂的支架(202)逆时针或顺时针旋转次数是否等于设定的次数，当支架(202)逆时针或顺时针旋转次数小于设定的次数时，重复步骤C3.2.1，当支架(202)逆时针或顺时针旋转次数等于设定的次数时，进入步骤C3.2.3；

C3.2.3、主控制器控制机器人的行走装置原地转动，使机器人前进的方向与相连的另一面待喷涂的墙壁平行，并调整机械臂姿态，使喷头体的喷口(312)始终正对相连的另一面待喷涂的墙壁；

C3.2.4、主控制器控制机器人机械臂的支架(202)逆时针或顺时针旋转设定的角度，然后控制喷涂系统喷涂墙角；