[发明专利]龙门吊刚柔腿位移偏差自纠正系统

权利要求书

1.龙门吊刚柔腿位移偏差自纠正系统，包括具有刚性腿和柔性腿的龙门吊车体、分别驱动刚性腿和柔性腿运动的刚性腿动力装置和柔性腿动力装置、引导车体运动方向的车轨，车轨包括对应于刚性腿和柔性腿的刚性腿轨道和柔性腿轨道，所述的刚性腿和柔性腿分别设有主动轮和被动轮，主动轮分别由刚性腿动力装置和柔性腿动力装置驱动，其特征在于所述的自纠正系统还包括：

沿车轨设置的若干对磁体，每对磁体中的两块分别设于刚性腿轨道侧和柔性腿轨道侧，所述的磁体沿车轨两侧等距设置，车轨一侧相邻的两个磁体相距30m；

一对磁感应装置，分别设于龙门吊的刚性腿和柔性腿上，当刚柔腿经过磁体时，磁感应装置检测到磁场变化而发出信号；

一对速度位移传感器，分别设于刚性腿和柔性腿的被动轮上，所述的速度位移传感器为与被动轮联动的编码器；

智能控制器，包括偏差检测模块和自动同步模块，偏差检测模块根据磁感应装置的信号计算刚性腿和柔性腿的位置，并对速度位移传感器测得的位移信息进行校正，得到刚柔腿位移偏差信息；自动同步模块根据偏差检测模块的位移偏差信息调节刚性腿动力装置和柔性腿动力装置，减小刚柔腿位移偏差；

车体开始移动后，编码器根据车轮的转动圈数发出脉冲给智能控制器，智能控制器根据脉冲数计算刚性腿和柔性腿移动距离。

设编码器实际READ值为A，中间值为B，最终目标值为C，即A+B＝C，在未检测到磁体这30米内，B值是在第0个位置时，为0值；

在每次碰到磁铁时，便将C除以30，得到的商D进行四舍五入得到E，此时E*30＝X即是该磁体的位置；

比较，得出一个误差值：瞬时Y＝X-C，这时将B＝B+Y，即相当于编码器最终目标值C置成经过测量的正确值；

若编码器多测量数值，即C比X大，则Y为负值，那么A+B＝C，相当于将值降下来，若编码器少测量数值，即C比X小，则Y为正值，那么A+B＝C，相当于将值增加了，如此偏差检测模块便可得到刚性腿和柔性腿的准确位移，并得到两腿的位移偏差。

2.根据权利要求1所述的龙门吊刚柔腿位移偏差自纠正系统，其特征在于：所述的磁体为永磁铁，这些永磁铁固定于车轨两侧的地基中。

3.根据权利要求2所述的龙门吊刚柔腿位移偏差自纠正系统，其特征在于：所述的永磁铁通过膨胀螺栓在地基中定位并用水泥固定。

4.根据权利要求1所述的龙门吊刚柔腿位移偏差自纠正系统，其特征在于：所述的磁感应装置为磁感应开关，当磁感应开关经过磁体时，磁感应开关向智能控制器发送信号。

5.根据权利要求3所述的龙门吊刚柔腿位移偏差自纠正系统，其特征在于：所述的永磁铁上端高于地面10mm，所有永磁铁到车轨的距离相同，所述的磁感应装置与永磁铁的高度差为30+/-5mm。

6.根据权利要求4所述的龙门吊刚柔腿位移偏差自纠正系统，其特征在于：当刚柔腿经过磁体时，磁感应开关向智能控制器发送信号，智能控制器根据磁感应信号计算该磁体的位置，得到刚柔腿的位移信息，再用该位移信息去校正速度位移传感器取得的位移信息，通过比较刚柔腿进校正的位移信息，得到刚柔腿位移偏差值。

7.根据权利要求3所述的龙门吊刚柔腿位移偏差自纠正系统，其特征在于：所述的智能控制器还包括报警信号输出模块和制动信号输出模块，当速度位移传感器测得的位移信息与根据磁感应装置信号测得的位移信息的差超过设定值或刚柔腿的位移偏差超过设定值时，报警信号输出模块输出报警信号，制动信号输出模块输出制动信号使龙门吊停止运动。