[发明专利]一种面向对象的并行碰撞检测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种面向对象的并行碰撞检测方法，其特征在于，所述碰撞检测方法包 括：

步骤一、取出第一个物体A1，并清空运动物体列表与需做碰撞检测的物体 对的列表；

步骤二、更新A1的状态，如更新后A1的状态为运动状态，则将A1放入运 动物体列表；

步骤三、判断所有物体的状态是否都已经更新，如果是，转步骤四；否则， 取下一个物体A2，将步骤二中的A1改换为A2，转执行步骤二；

步骤四、根据运动物体列表，生成所有需做碰撞检测的物体对列表；

步骤五、从需做碰撞检测的物体对的列表中取出物体对发给空闲结点，空闲 结点收到物体对后，将对物体对中的两个物体做碰撞检测，当碰撞检测完毕后， 该结点重新回归到空闲状态；

步骤六、判断列表中的物体对是否发送完毕，若否，则转至步骤五。

2.一种面向对象的并行碰撞检测装置，其特征在于，所述碰撞检测装置包 括：

获取模块，取出第一个物体A1，并清空运动物体列表与需做碰撞检测的物 体对的列表；

更新模块，更新A1的状态，如更新后A1的状态为运动状态，则将A1放入 运动物体列表；

循环更新模块，判断所有物体的状态是否都已经更新，如果是，转生成模块； 否则，取下一个物体A2，将更新模块中的A1改换为A2，转更新模块执行；

生成模块，根据运动物体列表，生成所有需做碰撞检测的物体对列表；

碰撞检测模块，从需做碰撞检测的物体对的列表中取出物体对发给空闲结 点，空闲结点收到物体对后，将对物体对中的两个物体做碰撞检测，当碰撞检 测完毕后，该结点重新回归到空闲状态；

循环检测模块，判断列表中的物体对是否发送完毕，若否，则转至碰撞检测 模块。

3.根据权利要求2所述的面向对象的并行碰撞检测装置，其特征在于，物 体A1的运动方程可由下面等式表示：

其中，P是物体的运动状态，含物体的位置、方向；P0是物体的初始状态， t是运动的时间，v是物体运动的速度，a是物体运动的加速度，e是物体运动 的角加速度。

4.根据权利要求2所述的面向对象的并行碰撞检测装置，其特征在于，所 述碰撞检测模块用于接收空闲结点向主控制结点发出请求做碰撞检测的信息， 并将需做碰撞检测的物体对列表中的物体对分配给各空闲结点进行并行碰撞检 测，所述主控制结点为一个用来控制所有物体的碰撞检测的专用结点。

5.根据权利要求2所述的面向对象的并行碰撞检测装置，其特征在于，所 述碰撞检测模块进一步包含一请求模块，用于接收空闲结点向主控制结点发出 请求做碰撞检测的信息，并将上述信息发送给主控制结点，所述主控制结点为 一个用来控制所有物体的碰撞检测的专用结点。

6.根据权利要求2所述的面向对象的并行碰撞检测装置，其特征在于，所 述碰撞检测模块进一步包含一发送模块，用于主控制结点收到请求做碰撞检测 的信息后，从需做碰撞检测的物体对的列表中取出物体对发给该空闲结点，所 述主控制结点为一个用来控制所有物体的碰撞检测的专用结点。