[发明专利]基于分布式视觉传感网络的移动导航系统

权利要求书

1.一种基于分布式视觉传感网络的移动导航系统，其特征在于，包括：

视觉网络系统，主要由多个视觉传感器通过无线或有线网络相连构成， 用以提供一个智能环境；所述视觉传感器包括：摄像头，微处理器；所述摄 像头用以摄取视频信息；所述微处理器用以对所述视频信息进行的实时的光 流提取，背景图像的变化监测，侵入物体监测，确定运动实体，输出具有实 体标记的或有语义的目标运动信息；所述视觉传感器通过系统配置软件模块 定义易于处理的传感器语义信息，所述语义信息定义了视觉网络节点的拓扑 结构关系，定义了分支路径中与各视觉传感器节点相连的分支路径信息；所 述分支路径信息包括支路名、相邻节点名、一个基于Bloom Fi lter的分支 路由表；该路由表中压缩预存了由该支路可到达的目的地名表；所述系统配 置软件模块使视觉传感器方便可靠地完成导航路由、目标及障碍物的视觉监 测、运动路径规划和运动控制；所述摄像头设有嵌入式软件引擎，即所述微 处理器设有嵌入式软件引擎；所述嵌入式软件引擎包括：路由模块，用以接 收移动物体发来的关于目的地方向的询问信息，通过多跳询问所述分支路由 表确认到往目的地的支路；视觉感知模块，用以实现所述移动物体及侵入目 标的识别与跟踪；运动行为控制模块，采用柔性蛇算法，用以实时响应视觉 感知模块，动态调整运动路径，以获得无碰撞、符合运动约束、具有最短到 达时间的安全驱动控制；

移动物体，带有可以同所述视觉网络系统通信的控制盒，由所述视觉网 络系统控制运动；所述移动物体的路由通过无线询问邻近视觉传感器节点完 成；所述移动物体具有很少的车载计算能力，仅具有简单的急停和避障能力。

2.根据权利要求1所述的基于分布式视觉传感网络的移动导航系统，其特征在 于：所述摄像头为CMOS摄像头或闭路监控摄像头。

3.根据权利要求1所述的基于分布式视觉传感网络的移动导航系统，其特征在 于：所述视觉网络系统为分布式视觉网络系统。

4.根据权利要求1所述的基于分布式视觉传感网络的移动导航系统，其特征在 于：所述移动物体为移动车。