[发明专利]大滞后系统控制方法

权利要求书

1.一种大滞后系统控制方法，根据偏差输出控制量，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

(a)当e(k)·Δe(k)＞0时，u(k)＝u(k-1)+kp·Δe(k)，kp为比例系数；

(b)当e(k)·Δe(k)＜0时，u(k)＝u(k-1)；

(c)当Δe(k)＝0时，如果|e(k)|＜emin，u(k)＝u(k-1)，否则，u(k)＝u(k-1)+ki·e(k)，emin为预设的期望偏差，ki为积分系数；

其中Δe(k)＝e(k)-e(k-1)，e(k)为离散化的当前采样时刻的偏差值，e(k-1)为前一个采样时刻的偏差值，u(k)为当前控制器输出，u(k-1)为前一次控制器输出，k为自然数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若|e(k)|＜emin，切换成PID控制。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，切换前系统的控制周期为T1，切换后系统的控制周期为T2，T1＞T2。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，若|e(k)|＞emax，切换成棒棒控制。