[发明专利]一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构

说明书

技术领域

本发明涉及移动机器人，具体地说是一种可变距的轮臂复合巡检机器人机构。

背景技术

输电线路是电力系统极为重要的组成部分，为了保证其安全稳定的运行，需要定期进行巡视检查。目前采用的方法主要有人工巡检和直升机巡检。人工巡检的效率低，劳动强度大，危险性高；直升机巡检的成本高，巡检质量易受气候影响。因此，需要研制能够携带通信和巡检仪器的机器人来代替人工对输电线路进行自动巡检，以提高效率，确保输电线路的安全运行。在现有的超高压输电线巡检机器人机构中，大部分采用由轮式移动和复合连杆机构组合而成的复合移动机构(参见文献1：Jun Sawada，Kazuyuki Kusumoto，Tadashi Munakata，Yasuhisa Maikawa，Yoshinobu Ishikawa，“A Mobile Robot For Inspectionof Power Transmission Lines”，IEEE Trans.Power Delivery，1991，Vol.6，No.1：pp..309-315；文献2：Mineo Higuchi，Yoichiro Maeda，Sadahiro Tsutani，Shiro Hagihara，“Development of a Mobile InspectionRobot for Power Transmission Lines”，J.of the Robotics Society ofJapan，Japan，Vol.9，No.4，pp.457-463，1991)，或者采用多组移动单元串联组成的多自由度移动机构(文献3：Shin-ichi Aoshima，Takeshi TSujimura，Tetsuro Yabuta，“A Wire Mobile Robot withMulti-unit Structure”，IEEE/RSJ Intermational Workshop on IntelligentRobots and Systems’89，Sep.4-6，1989，Tsukuba，Japan，pp.414-421)。这些机构的结构复杂、重量大、两手臂之间距离大多固定，对于线路环境中不同尺寸的障碍物适应性较差，越障和爬坡能力有限且不易控制，因此，难以应用于实际的超高压输电线路巡检作业中。

发明内容

针对现有技术中存在的上述不足，本发明的目的在于提供一种能够调节机器人双臂间距、以适应不同尺寸障碍物，越障能力强，爬坡角度大，行走时安全性好的可变距的轮臂复合巡检机器人机构。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括前行走夹持机构、前回转机构、前升降机构、变距伸缩机构、后行走夹持机构、后回转机构及后升降机构，所述前、后行走夹持机构的一端通过行走轮及夹紧轮与地线夹持、并可在地线上行走，另一端分别与前、后回转机构相连接，通过前、后回转机构的驱动实现前、后行走夹持机构的转动；所述前、后升降机构的一端分别与前、后回转机构相连接，另一端分别连接于变距伸缩机构，通过前、后升降机构实现前、后回转机构及前、后行走夹持机构的升降；所述变距伸缩机构安装在导轨支架上，通过变距伸缩机构实现前、后行走轮的间距调节。