[发明专利]用于机器人臂端工具的棘轮水准补偿器

权利要求书

1.一种用于机器人手臂的棘轮臂端工具，包括：

水准补偿器，该水准补偿器包括：

壳体；

以可滑动方式安装至所述壳体的轴；

安装至所述轴的远端的夹具；

轴弹簧，其相对于所述壳体偏置所述轴，使得所述轴的所述 远端沿着远离所述壳体的方向被偏置；

和

棘轮机构，该棘轮机构包括：

具有形成在其中的多个狭槽的所述轴；

由磁性材料制成的制动器；和

制动器移动结构，该制动器移动结构选择性地将所述制动器 定位在所述多个狭槽中的一个狭槽内，以便相对于所述壳体锁 定所述轴的位置。

其中，所述制动器移动结构包括：

朝着所述轴偏置所述制动器的制动器弹簧；和

螺线管，在通电时该螺线管在克服所述制动器弹簧的偏置作用的 情况下以磁力方式拉动所述制动器离开所述轴。

2.如权利要求1所述的棘轮臂端工具，其中，所述夹具适于夹持 有效载荷；所述棘轮臂端工具还包括选择性地驱动所述夹具对所述有 效载荷的夹持的夹具致动器。

3.一种用于机器人手臂的工具群组件，包括：

适于连接至机器人手臂的工具固定装置；

连接至所述工具固定装置的多个棘轮臂端工具，每个棘轮臂端工 具包括：

水准补偿器，该水准补偿器包括：

壳体；

以可滑动方式安装至所述壳体的轴；

安装至所述轴的远端的夹具；

轴弹簧，其相对于所述壳体偏置所述轴，使得所述轴的 所述远端沿着远离所述壳体的方向被偏置；

和

棘轮机构，该棘轮机构包括：

具有形成在其中的多个狭槽的所述轴；

由磁性材料制成的制动器；和

制动器移动结构，该制动器移动结构选择性地将所述制 动器定位在所述多个狭槽中的一个狭槽内，以便相对于所 述壳体锁定所述轴的位置。

其中，所述制动器移动结构包括：

朝着所述轴偏置所述制动器的制动器弹簧；和

螺线管，在通电时该螺线管在克服所述制动器弹簧的偏置作用的 情况下以磁力方式拉动所述制动器离开所述轴。

4.如权利要求3所述的工具群组件，其中，所述夹具适于夹持有 效载荷；所述工具群组件还包括选择性地驱动所述夹具对所述有效载 荷的夹持的夹具致动器。

5.一种操作权利要求1或2所述的棘轮臂端工具的方法，包括如下 步骤：

将夹具连接至轴；

将所述轴以可滑动方式连接至机器人手臂；

偏置所述轴；

操控夹具以使其接触有效载荷；

沿着与所述轴的偏置相反的方向、在抵靠所述有效载荷的情况下 挤压所述夹具；

锁定所述轴相对于所述连接的移动位置；和

用所述夹具来夹持所述有效载荷。

6.如权利要求5所述的方法，还包括通过所述机器人手臂的移动 来移动所述有效载荷。

7.如权利要求6所述的方法，在所述移动步骤之后还包括：

解除对所述轴相对于所述连接的移动位置的锁定；和

使所述夹具松开对所述有效载荷的夹持。

8.如权利要求7所述的方法，其中，通过多个夹具来夹持和松开 所述有效载荷，其中，相对于所述多个夹具中的每个夹具独立执行所 述锁定和解除锁定的步骤。