[发明专利]减速装置

说明书

本申请主张基于2008年10月24日申请的日本专利申请第2008-274812号的优先权。该申请的全部内容通过参照援用在该说明书中。 

技术领域

本发明涉及具备介于输出部件和固定部件之间的主轴承的减速装置。 

背景技术

在专利文献1中公开有作为介于输出部件和固定部件之间的主轴承具备角接触滚子轴承的减速装置。该角接触滚子轴承直接设置在输出部件和固定部件之间，没有专用的内外圈。 

一方面，在专利文献2中公开有作为上述主轴承具备圆锥滚子轴承的减速装置。在该减速装置中，在输出部件的输出凸缘和固定部件的外壳部件之间作为滚动体直接介入有“圆锥滚子”，使输出部件兼有内圈的功能、使外壳部件兼有外圈的功能。 

专利文献1：日本特开平6-200996号公报([0026]段、图6) 

专利文献2：日本特许第2741711号公报(2页右栏32行～37行、图1) 

对于如专利文献1、或者专利文献2中公开的、使输出部件兼有内圈的功能、使外壳部件(固定部件)兼有外圈的功能的轴承结构的主轴承，在输出部件及外壳本身，需要使用相当于所谓的“轴承钢”的高强度的材料(或者在滚动面附近需要施加表面硬化处理)，成本变高，并且加工性差，具有作为减速装置的设计的自由度变小的问题。 

发明内容

本发明是为了消除这样的以往的问题而完成的，其课题是，提供作为减速装置的设计的自由度高且低成本的减速装置。 

本发明的减速装置具备介于输出部件和固定部件之间的主轴承，作为 上述主轴承的滚动体具备由多个圆筒滚子形成的一对圆筒滚子列，上述多个圆筒滚子具有相对于上述输出部件的轴线倾斜的旋转轴；并且，作为构成上述主轴承的内圈或外圈的至少一方的部件具备上述圆筒滚子的滚动面及反滚动面双方与上述圆筒滚子的旋转轴平行的金属板，在上述输出部件或上述固定部件中至少位于半径方向外侧的部件的轴向端部的内周，形成与上述圆筒滚子的旋转轴平行、并且支承上述金属板的上述反滚动面的支承面；从该支承面在轴向形成用于组装外销的槽或孔，该外销构成上述减速装置内的内齿轮的内齿，由此解决上述课题。 

在本发明中，作为主轴承的滚动体不使用所谓“圆锥滚子”而使用单纯的“圆筒滚子”。该圆筒滚子具有相对于输出部件的轴线倾斜的旋转轴。因此，是低成本，可以良好地承受径向及推力的双方的载荷。而且，各圆筒滚子以线接触与金属板的滚动面抵接，所以耐载荷大且间隙小。 

另外，本发明的主轴承具有内圈或外圈，但不使用专用的轴承用内圈或外圈，而使用“金属板”。在此所说的“金属板”是指“滚动面和反滚动面平行、并且滚动面和反滚动面均相对于输出部件的轴线具有与上述圆筒滚子的倾斜角相同的倾斜角而进行组装的部件”。总而言之，可以说该金属板是通过使所谓1片钢板变形而形成的金属板，并具有作为滚动面的充分的硬度等的特性，但未必具有作为所谓的轴承的内外圈所要求的刚性(尤其用于维持正圆的刚性)的部件。因为金属板具有作为滚动面的硬度等的特性，所以输出部件或固定部件不必是轴承钢，基本上也不要滚动面的表面硬化处理等，所以可实现低成本化并且可以提高设计的自由度。 

而且，金属板因为设计上的形状的自由度高，所以圆筒滚子的定位或自身的定位容易，并且如下述，例如也可以积极地利用于其它部件的定位的用途等，可以提高减速装置本身的设计的自由度。 

另外，在本发明中所说的“输出部件”和“固定部件”是相对的部件。例如作为机械手的关节驱动用而应用时，如果改变着眼的部件，则输出部件和固定部件反转。而且，由于机械手的关节本身运动，所以从工厂的基础来看输出部件和固定部件也都运动。即，在本发明中所说的固定部件未必以绝对停止的意义而使用。但是，在减速装置的各部件中，输出部件相对于固定部件以非常慢的相对转速且以非常大的转矩旋转。即，本发明所涉及的“主轴承”是指在减速装置的轴承中相对转速非常慢(例如100rpm以下)，但处理的转矩用于非常大的部位(或者以其为标准的部位)的轴承。 

发明效果 

根据本发明，可以得到设计的自由度高且低成本的减速装置。 

附图说明

图1是涉及本发明的实施方式的一例的减速装置的剖视图。 

图2是图1的主要部分放大图。 

图3(A)是主轴承附近的分解剖视图、图3(B)是沿着(A)的IIIB-IIIB线的剖视图。