[发明专利]轻质悬臂控制系统

权利要求书

1.一种悬臂控制系统，包括：

悬臂控制臂，所述悬臂控制臂包括：

分叉部段，所述分叉部段包括一对分离并彼此隔开的腿部，所述 臂的弹性部分布置在所述分叉部段的腿部处，所述分叉部段适于连接 到固定结构上；和

与所述分叉部段相连接的刚性部段；和

至少一个传感器，所述传感器布置成感测施加到所述悬臂控制臂的 所述刚性部段上的挠曲力。

2.根据权利要求1所述的悬臂控制系统，还包括所述悬臂控制臂的 粗略挠曲控制件，所述粗略挠曲控制件包括具有表面轮廓的缓冲器， 当所述悬臂控制臂挠曲以藉此提供所述弹性部分的预定抗挠曲刚度等 级时，所述表面轮廓邻接地交接所述弹性部分的表面轮廓。

3.根据权利要求2所述的悬臂控制系统，其中所述缓冲器具有弯曲 表面轮廓且所述弹性部分具有大致平面表面轮廓，所述轮廓相结合提 供所述弹性部分的所述预定抗挠曲刚度等级。

4.根据权利要求2所述的悬臂控制系统，其中所述缓冲器具有大致 平面表面轮廓且所述弹性部分具有弯曲表面轮廓，所述轮廓相结合提 供所述弹性部分的所述预定抗挠曲刚度等级。

5.根据权利要求2所述的悬臂控制系统，还包括所述悬臂控制臂的 精确挠曲控制件，所述精确挠曲控制件包括滞后控制件、预载控制件 和止挡控制件中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的悬臂控制系统，其中所述滞后控制件包括 布置成邻接所述悬臂控制臂的叶，其中在所述弹性部分的挠曲期间所 述叶抵靠所述悬臂控制臂摩擦地滑动。

7.根据权利要求5所述的悬臂控制系统，其中所述悬臂控制臂在中 立位置与最大挠曲位置之间挠曲；且其中，所述预载控制件包括当处 于中立位置时邻接所述悬臂控制臂的邻接件，使得必须施加预定预载 力到所述刚性部段上以便开始挠曲弹性部分。

8.根据权利要求5所述的悬臂控制系统，还包括固定结构；其中所 述悬臂控制臂在中立位置与最大挠曲位置之间挠曲；且其中，所述止 挡控制件包括当挠曲处于最大挠曲位置时使所述悬臂控制臂相对于固 定结构邻接的止挡邻接件。

9.根据权利要求2所述的悬臂控制系统，其中所述至少一个传感器 包括布置在所述刚性部段和所述缓冲器中的至少一个处的至少一个传 感器。

10.根据权利要求2所述的悬臂控制系统，还包括连接到所述刚性 部段的脚垫；其中所述至少一个传感器包括多个传感器，至少一个传 感器布置在所述刚性部段、所述缓冲器和所述脚垫中的至少一个处。

11.根据权利要求10所述的悬臂控制系统，其中布置在所述脚垫处 的所述至少一个传感器包括：

在所述脚垫中的流体填充袋；和

流体压力传感器，所述流体压力传感器感测所述流体填充袋中的流 体压力。

12.根据权利要求1所述的悬臂控制系统，还包括：

所述悬臂控制臂的粗略挠曲控制件，粗略挠曲控制件包括具有表面 轮廓的缓冲器，当所述悬臂控制臂挠曲以藉此提供所述弹性部分的预 定抗挠曲刚度等级时所述表面轮廓与所述弹性部分的表面轮廓邻接地 交接；

所述悬臂控制臂的精确挠曲控制件，精确挠曲控制件包括滞后控制 件、预载控制件和止挡控制件中的至少一种；和

所述至少一个传感器，包括布置在所述刚性部段和所述缓冲器中的 至少一个处的至少一个传感器。