[发明专利]一种深度图像跟踪方法

权利要求书

1.一种深度图像跟踪方法，其特征是：

首先获取两帧图像p、q以及图像p的深度图像；

然后使用改进的双边滤波算法求得图像q的估计深度图像；

再使用基于块匹配的运动补偿算法对所述图像q的估计深度图像进行运动补偿修正，得到精确的图像q的深度图像；

所述改进的双边滤波算法步骤如下：

a)计算图像q中点(i，j)的深度时，选取图像p中以坐标为(i，j)的点为中心，输入参数wsize为边长的正方形范围内的点(m，n)，计算图像p中点(m，n)与图像q中点(i，j)的颜色差clr_dist2；所述颜色差clr_dist2定义为RGB空间的欧氏距离的平方；

b)如果所述颜色差clr_dist2小于给定的阈值MAX_CLR_DIF，则根据该颜色差计算点(m，n)的权值：

weight(m，n，i，j)＝exp[-clr_dist2/(alpha*alpha)]*[1/(clr_dist2/(256*256)+1)]；

其中exp[-clr_dist2/(alpha*alpha)]是按照以e为底指数分布的权重分量，[1/(clr_dist2/(256*256)+1)]是按照双曲线分布的权重分量；

alpha值用于衡量双边滤波的滤波程度，其值越小，颜色差越小的点的深度所占比重越大；

c)如果所述颜色差clr_dist2大于阈值MAX_CLR_DIF，则不予计算权值，权值默认为0，即过滤掉该点；

d)对图像p中所述正方形范围内每一个点的深度按照该点权重加权平均，得到图像q中点(i，j)的估计深度值。

2.如权利要求1所述的深度图像跟踪方法，其特征是所述基于块匹配的运动补偿算法步骤如下：

a)将图像q的估计深度图像分为大小相同的小块；

b)对于图像q的估计深度图像中的一个块，称为当前块，在图像p的深度图像中找到与当前块最相似的块；相似度度量函数为：cost＝sum_b(clr_dist*dep_dist)，即对图像p的深度图像中的块内的每一点计算颜色距离和深度距离的乘积，然后对所述图像p的深度图像中的块内所有点的所述乘积求和，cost越小表示越相似；所述颜色距离指图像p的深度图像中的块与所述当前块中对应点的颜色距离，所述深度距离指图像p的深度图像中的块与所述当前块中对应点的深度距离；

c)用图像p的深度图像中最相似的块的每一点的深度替代图像q的估计深度图像的当前块中对应点的深度。