[发明专利]一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构

权利要求书

1.一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构，其特征在于包括形状变化机 构(1)、履带式移动机构(2)、履带式移动机构(2)与形状变化机构(1)的联接机构(3) 和收缩式支撑杆机构(4)，所述形状变化机构(1)包括一个中心面(5)和分布在中心面 四周的四个侧面(6、7、8、9)，四个侧面均通过枢轴(10、11、12、13)与中心面上的 枢轴座连接；每个侧面均由设在中心面上的驱动电机组(501、501、503、504)中相应的 驱动电机独立驱动，实现绕枢轴的转动；所述履带式移动机构(2)包括五个相同的履带 式移动单元，每个履带式移动单元包括两台驱动电机、两条履带(16)、履带驱动轮(21) 和履带松紧调整轮组(26)，每个履带式移动单元的履带驱动轮分别由所述两台驱动电机 中相应的驱动电机独立驱动，以实现每个履带式移动单元上两条履带的单独转动和同时转 动；所述履带式移动机构(2)与形状变化机构(1)的联接机构(3)包括五个联接单元， 每个联接单元包括连接轴(301)和驱动电机，所述形状变化机构(1)的中心面(5)的 中心通过联接单元中的连接轴(301)与履带式移动单元的中心联接，每个履带式移动单 元均由对应的联接单元的驱动电机独立驱动，实现履带式移动单元相对于其所连接的形状 变化机构(1)的面转动；所述收缩式支撑杆机构(4)包括收缩支撑杆(401、402)和用 于驱动支撑杆伸缩的驱动电机，在与所述四个侧面中相邻两个侧面(8、9)相联接的履带 式移动单元上均安装有所述收缩支撑杆(401，402)，收缩支撑杆(401，402)位于履带 式移动单元上远离中心面(5)的一侧；所述形状变化机构(1)的中心面(5)为正方形， 四个侧面(6、7、8、9)分别与该正方形的四条边通过枢轴(10、11、12、13)连接，四 个侧面(6、7、8、9)与中心面(5)连接的边称为底边，底边的长度均等于所述正方形 的边长；四个侧面(6、7、8、9)的形状完全相同，每个侧面中，底边的对边是圆弧，以 四个侧面的底边为边长的正方形的中心称为四个侧面的中心，四个侧面的中心均通过相应 联接单元中的连接轴与一个履带式移动单元的中心联接；每个履带式移动单元与其所在形 状变化机构(1)的面的中心处通过联接单元中的连接轴(301)连接；当形状可变/多方 位驱动救助型机器人的移动机构缩成立方体，即形状变化机构(1)的五个面围成立方体 时，所述中心面位于立方体的底面。

2.根据权利要求1所述的一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构，其特 征在于每个侧面在相应电机驱动下绕相应的枢轴转动，转动的角度范围是0°～110°。