[发明专利]一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法

权利要求书

1.一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法，其特征在于，该方法采用如下步骤：

1)定义危险源为高度障碍，记为A；

2)在探测车(12)的前方放置可发射一组一字线激光的激光条纹仪；

3)将探测车(12)前地形区域分为行走区、安全区和参考区三个分区；

4)获取并保存激光条纹信息；

所述的步骤2)中放激光条纹仪安装在距水平面高度为H的探测车(12)的最前端，经过校准后激光条纹仪发射的所有激光线的发光平面的相交于直线D₀D₁，该直线称为出射线。

2.如权利要求1所述的一种采用激光条纹信息感知星表地形的方法，其特征在于，所述的步骤3)将探测车(12)前面的场景分为行走区、安全区和参考区，具体步骤如下：

第一步，确定激光条纹仪出射的激光线的数目n，n满足相邻激光线在安全距离内的水平间距小于危险源A左右两端的水平间距，且n为奇数；

第二步，根据探测区域的大小确定激光条纹仪的视场角度AngleSL，保证第1条和第n条激光线所包围的区域包含探测区域；

第三步，利用下式计算出射线与水平面的交点D₀与探测车之间的距离d₀；

d0=(n-1)×d2tan(AngleSL/2)]]>

其中：d为激光条纹仪两端的两个激光器的光学中心的距离。

D₀为出射线与水平面的交点。

第四步，利用下式计算激光线n_li的出射角度；

Laser_ShootAngle＝arctan(n_li*d/d₀)

其中n_li为激光线对应的出射位置系数。

第五步，确定安全区

利用下式确定A′～I′点在水平面的极坐标以确定安全区，极坐标的角度为每条激光线的出射角，极坐标的半径为A′～I′与各个出射点与水平面的交点D₀间的距离D₀P_0i′；

d₀′＝d₀×cos(Laser_ShootAngle)

D0P0i′=L-hlaserH(d0′+L)]]>

其中：P_0i′代表安全控制点，d′₀为激光条纹仪的各个激光器(10)在水平面上的投影点O_i与D₀之间的距离，L为安全控制点P_0i′与D₀之间的距离，hlaser为危险源A的高度阈值，i＝1～n；

第六步，确定行走区，选择直线A′T′到探测车(12)车体之间的区域为临界行走区，直线A′T′与探测车(12)车体之间的距离为SafeL，探测车(12)的行走区位于临界行走区之内；

第七步，确定参考区，参考区为在安全区之外，激光线之内的部分。