[发明专利]一种着陆或附着深空天体探测器的高精度导航方法

权利要求书

1.一种着陆或附着深空天体探测器的高精度导航方法，其特征在于：它包括以下步骤：

(1)确定探测器本体坐标系的三维速度；

(2)确定探测器本体坐标系的天体中心位置初值；

(3)确定本体系的天体中心位置和方向；

(4)确定探测器相对轨道坐标系的姿态角和速度；

(5)确定探测器相对天体表面的高度；

(6)确定探测器相对轨道坐标系的角速度。

2.根据权利要求1所述的一种着陆或附着深空天体探测器的高精度导航方法，其特征在于：所述的步骤(1)中确定探测器本体坐标系的三维速度的具体步骤为：

采用探测器上的测速仪测量三个非共面波束的速度v₁，v₂，v₃以及测速仪三个波束安装指向l_b1，l_b2，l_b3，确定探测器本体坐标系的三维速度

3.根据权利要求2所述的一种着陆或附着深空天体探测器的高精度导航方法，其特征在于：所述的步骤(2)中确定探测器本体坐标系的天体中心位置初值(x′_b，y′_b，z′_b)的具体步骤为：

采用探测器上的陀螺测量探测器姿态角速度ω，根据前一时刻t₀的探测器惯性姿态四元素q＝[q₁ q₂ q₃ q₄]^T，确定当前时刻t的探测器本体坐标系与惯性系的姿态转换阵C_bI；

其中，

设加速度计测量得到的速度增量为Δv_b和地面测控提供的轨道初值为r_I0和v_I0；

记ΔvI=CbITΔvb,]]>确定探测器的惯性位置rI=rI0+vI0Δt+0.5Δt(ΔvI+μrI0||rI0||3Δt),]]>确定探测器的惯性速度vI=vI0+ΔvI+Δt(μrI0||rI0||3);]]>

进而确定探测器本体坐标系的天体中心位置初值r_b(0)＝(x′_b，y′_b，z′_b)＝C_bIr_I。