[发明专利]五自由度的假手机构

权利要求书

1.一种五自由度的假手机构，所述假手机构由手掌(6)、五个驱动器、 五个减速器、五个传动机构、五个电位计、五个基座、手掌电路板(7)和手 腕(8)组成；其特征在于：所述五个驱动器分别是拇指驱动器(1-1)、食指 驱动器(2-1)、中指驱动器(3-1)、无名指驱动器(4-1)和小指驱动器(5-1)， 所述五个减速器分别是拇指减速器(1-2)、食指减速器(2-2)、中指减速器(3-2)、 无名指减速器(4-2)和小指减速器(5-2)，所述五个传动机构分别是拇指传 动机构(1-5)、食指传动机构(2-5)、中指传动机构(3-5)、无名指传动机构 (4-5)和小指传动机构(5-5)，所述五个电位计分别是拇指电位计(1-3)、食 指电位计(2-3)、中指电位计(3-3)、无名指电位计(4-3)和小指电位计(5-3)， 所述五个基座分别是拇指基座(1-4)、食指基座(2-4)、中指基座(3-4)、无 名指基座(4-4)和小指基座(5-4)；由所述拇指驱动器(1-1)、拇指减速器(1-2)、 拇指传动机构(1-5)、拇指电位计(1-3)和拇指基座(1-4)构成拇指机构(1)； 由所述食指驱动器(2-1)、食指减速器(2-2)、食指传动机构(2-5)、食指电 位计(2-3)和食指基座(2-4)构成食指机构(2)；由所述中指驱动器(3-1)、 中指减速器(3-2)、中指传动机构(3-5)、中指电位计(3-3)和中指基座(3-4) 构成中指机构(3)；由所述无名指驱动器(4-1)、无名指减速器(4-2)、无名 指传动机构(4-5)、无名指电位计(4-3)和无名指基座(4-4)构成无名指机 构(4)；由所述小指驱动器(5-1)、小指减速器(5-2)、小指传动机构(5-5)、 小指电位计(5-3)和小指基座(5-4)构成小指机构(5)；所述手掌(6)设 有空腔，五个驱动器、五个减速器和手掌电路板(7)均集成在手掌(6)的空 腔内且与手掌(6)连接，且手掌电路板(7)置于手掌(6)的背部，拇指驱 动器(1-1)和拇指减速器(1-2)沿手掌(6)的宽度方向设置，五个驱动器 中除拇指驱动器(1-1)外的其余四个驱动器以及五个减速器中除拇指减速器 (1-2)外的其余四个减速器均沿手掌(6)的长度方向设置，手腕(8)与手 掌(6)相对转动连接；

所述拇指减速器(1-2)为谐波减速器，拇指驱动器(1-1)为直流电机， 拇指传动机构(1-5)由拇指小伞齿轮(1-5-1)、连接轴(1-5-2)、拇指大伞齿 轮(1-5-3)、第一销钉(1-5-4)、拇指连接套(1-5-5)、拇指大伞齿轮轴(1-5-6) 和拇指钢丝轮(1-5-7)组成；拇指减速器(1-2)的柔轮与拇指小伞齿轮(1-5-1) 之间通过连接轴(1-5-2)传动连接，拇指小伞齿轮(1-5-1)与拇指大伞齿轮 (1-5-3)啮合，拇指大伞齿轮(1-5-3)的内孔中装有拇指连接套(1-5-5)，拇 指连接套(1-5-5)套装在拇指大伞齿轮轴(1-5-6)上，拇指大伞齿轮轴(1-5-6) 支撑于拇指基座(1-4)上，拇指钢丝轮(1-5-7)套装在拇指连接套(1-5-5) 上，拇指大伞齿轮(1-5-3)、拇指钢丝轮(1-5-7)和拇指连接套(1-5-5)三者 通过第一销钉(1-5-4)固接，拇指连接套(1-5-5)与检测拇指钢丝轮(1-5-7) 转动位置的拇指电位计(1-3)的转动部件连接，拇指电位计(1-3)的固定部 件与拇指基座(1-4)连接；

所述食指减速器(2-2)为行星齿轮减速器，食指驱动器(2-1)为直流电 机，食指传动机构(2-5)由食指小伞齿轮(2-5-1)、食指大伞齿轮(2-5-2)、 第二销钉(2-5-3)、食指连接套(2-5-4)、食指大伞齿轮轴(2-5-5)和食指钢 丝轮(2-5-6)组成；所述食指基座(2-4)由食指支撑座(2-4-1)和食指固定 板(2-4-2)组成，所述食指驱动器(2-1)与食指减速器(2-2)均与食指固定 板(2-4-2)连接，食指固定板(2-4-2)与食指支撑座(2-4-1)连接，食指减 速器(2-2)的输出端与食指小伞齿轮(2-5-1)传动连接，食指小伞齿轮(2-5-1) 与食指大伞齿轮(2-5-2)啮合，食指大伞齿轮(2-5-2)的内孔中装有食指连 接套(2-5-4)，食指连接套(2-5-4)套装在食指大伞齿轮轴(2-5-5)上，食指 大伞齿轮轴(2-5-5)支撑于食指支撑座(2-4-1)上，食指钢丝轮(2-5-6)套 装在食指连接套(2-5-4)上，食指大伞齿轮(2-5-2)、食指钢丝轮(2-5-6)和 食指连接套(2-5-4)三者通过第二销钉(2-5-3)固接，食指连接套(2-5-4) 与检测食指钢丝轮(2-5-6)转动位置的食指电位计(2-3)的转动部件连接， 食指电位计(2-3)的固定部件与食指支撑座(2-4-1)连接；

所述中指减速器(3-2)为行星齿轮减速器，中指驱动器(3-1)为直流电 机，中指传动机构(3-5)由中指小伞齿轮(3-5-1)、中指大伞齿轮(3-5-2)、 第三销钉(3-5-3)、中指连接套(3-5-4)、中指大伞齿轮轴(3-5-5)和中指钢 丝轮(3-5-6)组成；所述中指基座(3-4)由中指支撑座(3-4-1)和中指固定 板(3-4-2)组成，所述中指驱动器(3-1)与中指减速器(3-2)均与中指固定 板(3-4-2)连接，中指固定板(3-4-2)与中指支撑座(3-4-1)连接，中指减 速器(3-2)的输出端与中指小伞齿轮(3-5-1)传动连接，中指小伞齿轮(3-5-1) 与中指大伞齿轮(3-5-2)啮合，中指大伞齿轮(3-5-2)的内孔中装有中指连 接套(3-5-4)，中指连接套(3-5-4)套装在中指大伞齿轮轴(3-5-5)上，中指 大伞齿轮轴(3-5-5)支撑于中指支撑座(3-4-1)上，中指钢丝轮(3-5-6)套 装在中指连接套(3-5-4)上，中指大伞齿轮(3-5-2)、中指钢丝轮(3-5-6)和 中指连接套(3-5-4)三者通过第三销钉(3-5-3)固接，中指连接套(3-5-4) 与检测中指钢丝轮(3-5-6)转动位置的中指电位计(3-3)的转动部件连接， 中指电位计(3-3)的固定部件与中指支撑座(3-4-1)连接；

所述无名指减速器(4-2)为行星齿轮减速器，无名指驱动器(4-1)为直 流电机，无名指传动机构(4-5)由无名指小伞齿轮(4-5-1)、无名指大伞齿轮 (4-5-2)、第四销钉(4-5-3)、无名指连接套(4-5-4)、无名指大伞齿轮轴(4-5-5) 和无名指钢丝轮(4-5-6)组成；所述无名指基座(4-4)由无名指支撑座(4-4-1) 和无名指固定板(4-4-2)组成，所述无名指驱动器(4-1)与无名指减速器(4-2) 均与无名指固定板(4-4-2)连接，无名指固定板(4-4-2)与无名指支撑座(4-4-1) 连接，无名指减速器(4-2)的输出端与无名指小伞齿轮(4-5-1)传动连接， 无名指小伞齿轮(4-5-1)与无名指大伞齿轮(4-5-2)啮合，无名指大伞齿轮 (4-5-2)的内孔中装有无名指连接套(4-5-4)，无名指连接套(4-5-4)套装在 无名指大伞齿轮轴(4-5-5)上，无名指大伞齿轮轴(4-5-5)支撑于无名指支 撑座(4-4-1)上，无名指钢丝轮(4-5-6)套装在无名指连接套(4-5-4)上， 无名指大伞齿轮(4-5-2)、无名指钢丝轮(4-5-6)和无名指连接套(4-5-4)三 者通过第四销钉(4-5-3)固接，无名指连接套(4-5-4)与检测无名指钢丝轮 (4-5-6)转动位置的无名指电位计(4-3)的转动部件连接，无名指电位计(4-3) 的固定部件与无名指支撑座(4-4-1)连接；

所述小指减速器(5-2)为行星齿轮减速器，小指驱动器(5-1)为直流电 机，小指传动机构(5-5)由小指小伞齿轮(5-5-1)、小指大伞齿轮(5-5-2)、 第五销钉(5-5-3)、小指连接套(5-5-4)、小指大伞齿轮轴(5-5-5)和小指钢 丝轮(5-5-6)组成；所述小指基座(5-4)由小指支撑座(5-4-1)和小指固定 板(5-4-2)组成，所述小指驱动器(5-1)与小指减速器(5-2)均与小指固定 板(5-4-2)连接，小指固定板(5-4-2)与小指支撑座(5-4-1)连接，小指减 速器(5-2)的输出端与小指小伞齿轮(5-5-1)传动连接，小指小伞齿轮(5-5-1) 与小指大伞齿轮(5-5-2)啮合，小指大伞齿轮(5-5-2)的内孔中装有小指连 接套(5-5-4)，小指连接套(5-5-4)套装在小指大伞齿轮轴(5-5-5)上，小指 大伞齿轮轴(5-5-5)支撑于小指支撑座(5-4-1)上，小指钢丝轮(5-5-6)套 装在小指连接套(5-5-4)上，小指大伞齿轮(5-5-1)、小指钢丝轮(5-5-6)和 小指连接套(5-5-4)三者通过第五销钉(5-5-3)固接，小指连接套(5-5-4) 与检测小指钢丝轮(5-5-6)转动位置的小指电位计(5-3)的转动部件连接， 小指电位计(5-3)的固定部件与小指支撑座(5-4-1)连接；

所述拇指驱动器(1-1)的输出轴与拇指减速器(1-2)传动连接，拇指减 速器(1-2)设置在拇指基座(1-4)的凹槽中，拇指减速器(1-2)与拇指传动 机构(1-5)传动连接，拇指驱动器(1-1)和拇指减速器(1-2)的刚轮均与拇 指基座(1-4)连接，拇指电位计(1-3)的转动部件与拇指传动机构(1-5)连 接，拇指传动机构(1-5)支撑于拇指基座(1-4)上；所述食指驱动器(2-1) 的输出轴与食指减速器(2-2)传动连接，食指减速器(2-2)与食指传动机构 (2-5)传动连接，食指驱动器(2-1)和食指减速器(2-2)均与食指基座(2-4) 连接，食指电位计(2-3)的转动部件与食指传动机构(2-5)连接，食指传动 机构(2-5)支撑于食指基座(2-4)上；所述中指驱动器(3-1)的输出轴与中 指减速器(3-2)传动连接，中指减速器(3-2)与中指传动机构(3-5)传动连 接，中指驱动器(3-1)和中指减速器(3-2)均与中指基座(3-4)连接，中指 电位计(3-3)的转动部件与中指传动机构(3-5)连接，中指传动机构(3-5) 支撑于中指基座(3-4)上；所述无名指驱动器(4-1)的输出轴与无名指减速 器(4-2)传动连接，无名指减速器(4-2)与无名指传动机构(4-5)传动连接， 无名指驱动器(4-1)和无名指减速器(4-2)均与无名指基座(4-4)连接，无 名指电位计(4-3)的转动部件与无名指传动机构(4-5)连接，无名指传动机 构(4-5)支撑于无名指基座(4-4)上；所述小指驱动器(5-1)的输出轴与小 指减速器(5-2)传动连接，小指减速器(5-2)与小指传动机构(5-5)传动连 接，小指驱动器(5-1)和小指减速器(5-2)均与小指基座(5-4)连接，小指 电位计(5-3)的转动部件与小指传动机构(5-5)连接，小指传动机构(5-5) 支撑于小指基座(5-4)上。