[发明专利]驾驶辅助方法与系统

权利要求书

1.一种驾驶辅助方法，其包括有下列步骤：

截取关于一移动载具行进过程中的一环境图像；

检测该移动载具的行进方向；

如果该移动载具的行进方向为后退时，则根据该环境图像的变化进行一图像动量估测以决定该移动载具的移动状态；

根据该移动的状态形成一辅助轨迹；

在该移动载具后退的过程中判断移动载具的外围环境是否有一特征物，如果有该特征物时，则决定与该特征物的距离；以及

根据该移动载具与该特征物的距离进行一第一辅助程序。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中该图像动量估测还包括有下列步骤：

在一第一时间点撷取关于该移动载具的外部环境的一第一图像；

在该第一图像中选取一基准区域；

在一第二时间点撷取关于该移动载具的外部环境的一第二图像；

在该第二图像中寻找对应该基准区域的一对应区域并撷取该对应区域与该基准区域的一图像空间距离；以及

根据该图像空间距离决定该移动载具的辅助轨迹。

3.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其中寻找对应该基准区域的一对应区域的方法还包括有下列步骤：

计算关于该基准区域的一特征值；以及

在该第二图像中寻找与该特征值有最小绝对误差和的该对应区域。

4.如权利要求3所述的驾驶辅助方法，其中该特征值为灰阶强度值。

5.如权利要求3所述的驾驶辅助方法，其中寻找与该特征值有最小绝对误差和的该对应区域还具有下例步骤：

决定一检测区块；

计算该检测区块所涵盖的图像所具有的一第二特征值与该第一特征值间的一绝对误差和；

移动该检测区块；

重复进行前述两步骤多次，以得到多个绝对误差和；以及

由该多个绝对误差和中寻找出最小的值。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助方法，其中计算该绝对误差和为利用SAD_i(p，q)＝∑_X，Y∈Ai|I(t-1，X，Y)-I(t，X+p，Y+q)|来计算，而最小值则为根据min_p，qSAD_i(p，q)找出该多个绝对误差的最小值。

7.如权利要求2所述的驾驶辅助方法，其中决定该移动载具的辅助轨迹还包括有下列步骤：

根据该图像空间距离判断该移动载具的移动方向；以及

根据该移动方向搜寻预先建立的轨迹数据库中对应该移动状态的辅助轨迹。

8.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其还包括有：如果该移动载具的行进方向为前进时，则根据该移动载具的速度进行一第二辅助程序的一步骤。

9.如权利要求8所述的驾驶辅助方法，其中该第二辅助程序还包括有下列步骤：

根据该环境图像进行一车道检测以及一障碍物检测；以及

根据该车道检测以及该障碍物检测的结果决定是否要产生一警示讯息。

10.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中该第一辅助程序还包括有下列步骤：

如果该特征物的距离小于一第一距离时，则切换视角；以及

如果该特征物的距离小于一第二距离时，则发出一警示讯息。

11.如权利要求10所述的驾驶辅助方法，其中切换视角为将图像撷取视角转换成俯视视角。

12.如权利要求11所述的驾驶辅助方法，其中切换视角的运算方式为由以及来将实际空间中存在坐标(x，y，0)与图像空间中的坐标(α，β)进行转换，其中而

13.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中判断与该特征物的距离还包括有下列步骤：

预先建立图像内的坐标与实际距离的对应关系；以及

将该特征物于该图像内的坐标根据该对应关系决定该特征物的距离。

14.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其中该特征物为障碍物或者是路面标记。