[发明专利]一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：包括前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)、后浮筒(5)、框架(6)、轮桨驱动模块(7)和足板驱动模块(10)，所述框架(6)上依次安装有前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)及后浮筒(5)，在框架(6)的两侧对称设有多个轮桨驱动模块(7)，两侧相邻的轮桨驱动模块(7)之间设有安装在框架(6)上的足板驱动模块(10)；所述轮桨驱动模块(7)包括轮桨直接驱动关节(8)及回转关节(9)，轮桨直接驱动关节(8)可转动地与回转关节(9)相连接。

2.按权利要求1所述基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述轮桨驱动模块(7)为两对，对称分布于框架(6)的前、后两端，四个轮桨驱动模块(7)结构相同；所述足板驱动模块(10)为一对，对称分布于框架(6)的中部，两个足板驱动模块(10)结构相同。

3.按权利要求1或2所述基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述轮桨驱动模块(7)中的轮桨直接驱动关节(8)包括密封舱体(22)、直接驱动电机组件(23)、密封舱端盖(28)、第一驱动轴(29)、轮桨复合机构(31)及桨毂(32)，其中密封舱体(22)的两侧沿径向对称向外延伸，一侧的延伸部可转动地安装在回转关节(9)上，另一侧的延伸部可转动地与固接在框架(6)上的固定支架(21)相连接；所述直接驱动电机组件(23)固定在密封舱体(22)内、与水密电子舱(3)内的电机驱动器组件(11)电连接，直接驱动电机组件(23)的输出轴与第一驱动轴(29)的一端相连接，第一驱动轴(29)的另一端连接有与其连动的轮桨复合机构(31)，该轮桨复合机构(31)中间的外侧设有连接于第一驱动轴(29)另一端端部的桨毂(32)；所述第一驱动轴(29)上套设有与密封舱体(22)密封连接的密封舱端盖(28)。

4.按权利要求3所述基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述密封舱端盖(28)通过支撑轴承(26)套设在第一驱动轴(29)上，支撑轴承(26)的一侧设有套设在第一驱动轴(29)上的第一锁紧螺母(25)，支撑轴承(26)的另一侧设有套设在第一驱动轴(29)上的第一旋转密封件(27)。

5.按权利要求3所述基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述轮桨复合机构(31)包括轮缘(61)、桨叶(62)及轮毂(63)，轮缘(61)为圆环形，其内壁均布有多个与轮毂(63)固接的桨叶(62)，轮毂(63)套设在第一驱动轴(29)上。

6.按权利要求1或2所述基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述轮桨驱动模块(7)中的回转关节(9)包括回转舱体(44)、回转电机组件(43)、第一锥齿轮(39)、第二锥齿轮(40)、过渡轴(38)及第一走线密封组件(45)，所述回转舱体(44)安装在框架(6)上，回转电机组件(43)固定在回转舱体(44)的内部，回转电机组件(43)的输出轴与过渡轴(38)的一端相连接；所述轮桨直接驱动关节(8)包括密封舱体(22)，密封舱体(22)的两侧沿径向对称向外延伸，其中一侧的延伸部可转动地与回转舱体(44)相连接，在过渡轴(38)上设有第一锥齿轮(39)、与安装在密封舱体(22)一侧的延伸部上的第二锥齿轮(40)相啮合，带动轮桨直接驱动关节(8)转动；在回转舱体(44)上设有第一走线密封组件(45)，回转电机组件(43)的电缆通过第一走线密封组件(45)与水密电子舱(3)内的电机驱动器组件(11)电连接。

7.按权利要求6所述基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：所述回转舱体(44)内固接有回转电机座(42)，回转电机组件(43)安装在回转电机座(42)上；过渡轴(38)的另一端设有旋转电位计(36)，旋转电位计(36)的电缆通过第一走线密封组件(45)与水密电子舱(3)内的电机驱动器组件(11)电连接；所述回转舱体(44)通过旋转轴承(34)及第二旋转密封件(33)与密封舱体(22)一侧的延伸部相连接，旋转轴承(34)的上方设有套设在延伸部上的第二锁紧螺母(35)，在第二锥齿轮(40)的上方还设有套在密封舱体(22)一侧延伸部上的固定螺母(37)。