[发明专利]一种足板驱动型水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种足板驱动型水陆两栖机器人，其特征在于：包括前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)、后浮筒(5)、框架(6)及足板驱动模块(7)，所述框架(6)上依次安装有前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)及后浮筒(5)，在框架(6)上设有多组足板驱动模块(7)，每组由两个足板驱动模块(7)组成、对称安装在框架(6)的两侧；所述足板驱动模块(7)包括足板复合机构及驱动其旋转的驱动装置，通过足板复合机构的旋转实现两栖机器人的爬行或浮游。

2.按权利要求1所述的足板驱动型水陆两栖机器人，其特征在于：所述足板驱动模块(7)为三组、六个，对称分布于框架(6)的前端、中部及后端，六个足板驱动模块(7)结构相同。

3.按权利要求1或2所述的足板驱动型水陆两栖机器人，其特征在于：所述足板驱动模块(7)包括足板复合机构(18)、驱动轴(20)、足板舱盖(21)、足板驱动电机组件(25)及足板舱体(26)，其中足板舱体(26)的一端安装在框架(6)上，另一端密封连接有足板舱盖(21)；所述足板驱动电机组件(25)作为驱动足板复合机构(18)旋转的驱动装置固定在足板舱体(26)的内部，足板驱动电机组件(25)的输出轴与驱动轴(20)的一端相连接，驱动轴(20)的另一端由足板舱盖(21)穿出、与足板复合机构(18)相连接；在足板舱体(26)上设有走线密封组件(27)，足板驱动电机组件(25)的电缆通过走线密封组件(27)与水密电子舱(3)内的电机驱动器组件(8)电连接。

4.按权利要求3所述的足板驱动型水陆两栖机器人，其特征在于：所述足板舱体(26)内设有固定法兰(23)，足板驱动电机组件(25)安装在固定法兰(23)上，足板驱动电机组件(25)的输出轴通过联轴器(24)与驱动轴(20)的一端相连接，联轴器(24)通过第一轴承(29)与固定法兰(23)相连。

5.按权利要求3所述的足板驱动型水陆两栖机器人，其特征在于：所述足板舱体(26)内设有套设在驱动轴(20)上的旋转变压器(22)，该旋转变压器(22)的电缆通过走线密封组件(27)与水密电子舱(3)内的电机驱动器组件(8)电连接。

6.按权利要求3所述的足板驱动型水陆两栖机器人，其特征在于：所述足板复合机构(18)包括足板骨架(33)及柔性体(34)，足板骨架(33)及柔性体(34)为扁平状，足板骨架(33)的一端与驱动轴(20)的另一端相连接，足板骨架(33)的另一端设有柔性体(34)。

7.按权利要求3所述的足板驱动型水陆两栖机器人，其特征在于：所述驱动轴(20)通过第二轴承(30)及旋转密封件(32)与足板舱盖(21)相连接。