[发明专利]一种炭块定位和测量装置

权利要求书

1.一种炭块定位和测量装置，包括工作台(1)、测量装置(2)、机械手A(3)、机械手B(4)、底座(5)、炭块(6)、机械手A运动轨迹(7)、机械手B运动轨迹(8)、电缆(9)、挂钩(10)、箱体(11)、传感器(12)、支架(13)、测量位置(14、15、16、17、)、步进电机(18)、联轴器(19)、梯形螺纹丝杠(20)、丝杠螺母(21)、辊道(22)、辊道电机(23)、X向定位挡块(24)、行程开关(25)、X向定位油缸(26)、X向油缸传感器(27)、Y向定位油缸(28)、Y向定位挡块(29)、Y向定位油缸传感器(30)、X向电动推杆(31)、Y向电动推杆(32)、PLC控制器(33)、控制室计算机终端(34)，其特征在于：所述的步进电机(18)通过联轴器(19)与梯形螺纹丝杠(20)连接；辊道(22)固定在工作台(1)上端面，X向定位挡块(24)固定在工作台(1)上端面右侧，行程开关(25)固定在X向定位挡块(24)上，X向定位油缸(26)与X向定位挡块(24)右端连接，X向油缸传感器(27)固定在X向电动推杆(31)上；所述的Y向定位挡块(29)固定在工作台(1)一侧端，Y向定位油缸(28)与Y向定位挡块(29)输出端连接，Y向定位油缸传感器(30)固定在Y向电动推杆(32)上；所述的机械手通过机械手的可绕底座旋转的J1臂与底座(5)连接，机械手的J5臂与测量装置(2)连接；所述的测量装置(2)包括电缆(9)、挂钩(10)、箱体(11)、传感器(12)、支架(13)，所述的传感器(12)通过支架(13)固定在箱体(11)内底部电缆(9)的两侧，所述的电缆(9)通过螺母固定在箱体(11)底部两传感器(12)之间，挂钩(10)与机械手A(3)和机械手B(4)的J5臂固定连接；传感器(12)通过电缆(9)与控制室计算机终端(34)连接；所述的X向油缸传感器(27)和Y向油缸传感器(30)通过电缆(9)与PLC控制器(33)连接；所述的步进电机(18)通过联轴器(19)与梯形螺纹丝杠(20)连接，螺纹丝杠(20)与丝杠螺母(21)螺纹连接，丝杠螺母(21)固定在工作台(1)前侧端；辊道(22)固定在工作台(1)上端面，辊道电机(23)与辊道(22)轴连接。

2.根据权利要求1所述的炭块定位和测量装置，其特征在于：所述的机械手A(3)和机械手B(4)分别旋转在工作台(1)的两侧。。

3.一种炭块定位和测量方法，其特征在于：所述的炭块定位方法包括如下步骤：炭块运动由工作台(1)上的辊道(22)带动作X向运动，当运动到距离X向定位挡块(24)指定距离时，停止运动；X向定位挡块(24)上的行程开关(25)发送炭块到达信号给PLC控制器(33)，由PLC控制器(33)控制X向定位电动推杆(31)从工作台(1)中升起，X向定位电动推杆(31)向炭块(6)运动，靠紧炭块(6)后推动炭块(6)向X向定位挡块(24)靠紧，同时Y向的两个定位电动推杆(32)从工作台(1)中升起推动炭块(6)向Y向定位挡块(29)靠紧，当X向定位电动推杆(31)和Y向定位电动推杆(32)达到指定值后，X向油缸传感器(27)、Y向油缸传感器(30)向PLC控制器(33)发送信号，电动推杆停止运动；所述的炭块测量方法包括如下步骤：当炭块(6)到达测量位置(15，17)后，行程开关(25)将炭块到达信号传送给控制室计算机终端(34)，由控制室计算机终端(34)控制机械手A(3)将J5臂端部的测量装置(2)放在测量位置(17)处，机械手B(4)将J5臂端部的测量装置(2)放在测量位置(15)处，炭块(6)沿X方向运动，炭块(6)运动至测量端部时，机械手抬起，停止测量；当炭块(6)运动到达测量位置(14，16)时，机械手A(3)将测量装置(2)放在测量位置(16)处，机械手B(4)将J5臂端部的测量装置(2)放在测量位置(14)处，炭块(6)仍按原方向运动，炭块(6)运动至测量端部时机械手抬起测量完毕。

4.根据权利要求3所述的炭块定位和测量方法，其特征在于：所述的箱体(11)中的与Y方向平行的两个传感器(12)用于测量炭槽的宽度，箱体(11)中的与Z方向平行的传感器(12)用于测量炭槽的深度。

5.根据权利要求3所述的炭块定位和测量方法，其特征在于：所述的X向定位电动推杆(31)用于测量炭块(6)的长度，Y向定位电动推杆(32)用于测量炭块(6)的宽度。