[发明专利]图像拼接方法和装置

权利要求书

1.一种用于拼接图像的方法，其中第一图像I₁对应于第一视点V₁，第二图像I₂对应于第二视点V₂，所述方法包括：

确定步骤，在第一图像I₁中选取起点O₁，在第二图像I₂中选取终点O₂，由此确定所述第一图像I₁与第二图像I₂之间的视点过渡区域；

生成步骤，在起点O₁与终点O₂之间插入从视点V₁过渡到视点V₂的伪视点，将视点过渡区域中的像素变换为对应于所述伪视点的像素，从而生成过渡像素；以及

拼接步骤，将第一图像I₁中对应于视点V₁的非视点过渡区域上的像素、所述过渡像素以及第二图像I₂中对应于视点V₂的非视点过渡区域上的像素进行拼接以形成拼接图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中采用等步长方式插入伪视点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中生成步骤还包括：

在参考坐标系下，计算起点O₁与终点O₂之间的变换矩阵H₁₂。

4.根据权利要求3所述的方法，计算变换矩阵H₁₂包括：

以第一图像I₁的坐标系作为参考坐标系，计算将第二图像I₂变换为对应于视点V₁的第二图像I₂’的变换矩阵H；

在第一图像I₁的坐标系下，计算将对应于视点V₁的第二图像I₂’变换为对应于视点V₂的第二图像I₂”的变换矩阵H’；以及

计算H₁₂＝H’H。

5.根据权利要求4所述的方法，其中：

采用等步长方式插入n个伪视点，其中n为正整数，所述伪视点对应的变换矩阵为H_i，按如下方式计算变换矩阵H_i：

Hi=H12+(I-H12)×(n-i)n,]]>i=1…n

其中I为单位变换。

6.根据权利要求5所述的方法，其中n等于起点O₁与终点O₂之间的像素个数，所述生成步骤进一步包括：根据所述伪视点的变换矩阵H_i，生成起点O₁与终点O₂之间的第i列像素，其中i＝1，...，n。

7.根据权利要求4所述的方法，其中按如下方式计算变换矩阵H’：

基于所述终点O₂与所述第二图像I₂’和第二图像I₂”的几何关系，确定第二图像I₂’和第二图像I₂”之间的特征点对；

基于确定的特征点对，计算将第二图像I₂’变换到第二图像I₂”的变换矩阵H’。

8.根据权利要求1至7中任一所述的方法，其中所述变换为Homography变换。