[发明专利]旋转式起重机轨迹优化控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种旋转式起重机轨迹优化控制系统，该旋转式起重机包括吊具运动机构，所述的吊 具运动机构包括数个运动机构，其特征在于，所述的控制系统包括吊车优化轨迹控制装置、 吊具运动机构位置检测模块和吊具运动机构位置控制模块，所述的吊车优化轨迹控制装置分 别与所述的吊具运动机构位置检测模块和吊具运动机构位置控制模块相连接，且所述的吊具 运动机构位置检测模块和吊具运动机构位置控制模块均分别与所述的数个运动机构相连接， 所述的吊具运动机构包括至少两个运动机构，其中至少一个运动机构为旋转式运动机构，所 述的吊具运动机构位置检测模块中包括有与所述的运动机构数量相对应的运动机构位置编码 器，所述的各个运动机构位置编码器分别与各个运动机构相一一对应，且所述的各个运动机 构位置编码器均与所述的吊车优化轨迹控制装置相连接。

2.根据权利要求1所述的旋转式起重机轨迹优化控制系统，其特征在于，所述的吊具运 动机构位置控制模块中包括有与所述的运动机构数量相对应的运动机构控制单元，所述的各 个运动机构控制单元分别与各个运动机构相一一对应，且所述的各个运动机构控制单元均与 所述的吊车优化轨迹控制装置相连接。

3.根据权利要求2所述的旋转式起重机轨迹优化控制系统，其特征在于，所述的运动机 构控制单元为PLC可编程逻辑控制器、专用控制器或者工业电脑。

4.根据权利要求1所述的旋转式起重机轨迹优化控制系统，其特征在于，所述的吊车优 化轨迹控制装置还连接有运动轨迹信号输入模块。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的旋转式起重机轨迹优化控制系统，其特征在于， 所述的旋转式起重机轨迹优化控制系统设计和优化自然空间坐标运动轨迹，该自然空间坐标 运动轨迹的产生方式为以下几种中的一种：

（11）旋转式起重机的司机设定；

（12）系统预先存储；

（13）系统自学习产生；

（14）系统通过目标跟踪产生；

（15）系统根据约束条件优化产生。

6.根据权利要求1所述的旋转式起重机轨迹优化控制系统，其特征在于，所述的吊车优 化轨迹控制装置为PLC可编程逻辑控制器、专用控制器或者工业电脑。

7.一种利用权利要求1所述的系统实现旋转式起重机轨迹优化控制的方法，其特征在于， 所述的方法包括以下步骤：

（1）系统进行初始化操作；

（2）系统读取预先设计和优化的自然空间坐标运动轨迹信息；

（3）系统根据旋转式起重机的参数把自然空间坐标运动轨迹信息转换成预先设计的吊具 运动机构的坐标信息；

（4）系统对各个吊具运动机构进行实时控制。

8.根据权利要求7所述的实现旋转式起重机轨迹优化控制的方法，其特征在于，所述的 自然空间坐标为自然垂直空间的笛卡尔坐标；所述的预先设计的吊具运动机构的坐标信息中 包括有吊具运动机构的旋转信息。