[发明专利]吊钩姿态检测装置和起重机

权利要求书

1.一种吊钩姿态检测装置，其特征在于，包括：

角度测量仪(510)，用于实时获得第二坐标系(O1)坐标轴与第一坐标 系(O2)中相对应坐标轴之间的夹角；

加速度测量计(520)，用于实时获得吊钩(400)在预定方向的加速度， 所述预定方向与第二坐标系(O2)的坐标轴之间具有预定的角度；

处理器(530)，用于建立所述第一坐标系(O1)和第二坐标系(O2)，所 述第一坐标系(O1)与预定位置相对固定，所述第二坐标系(O2)与吊钩(400) 相对固定，所述第一坐标系(O1)中的坐标轴与第二坐标系(O2)中的坐标 轴相对应；还根据角度测量仪(510)获得的夹角和加速度测量计(520)获得 的加速度获得吊钩(400)在第一坐标系(O1)中的姿态参数；

输出装置(540)，用于将所述姿态参数输出。

2.根据权利要求1所述的吊钩姿态检测装置，其特征在于，所述第一坐 标系(O1)为具有X1轴、Y1轴和Z1轴的直角坐标系，所述第二坐标系(O2) 为具有X2轴、Y2轴和Z2轴的直角坐标系，所述X1轴、Y1轴和Z1轴分别 与X2轴、Y2轴和Z2轴相对应。

3.根据权利要求2所述的吊钩姿态检测装置，其特征在于，所述角度测 量仪(510)为三轴角度测量仪，该三轴角度测量仪的三个测量轴轴线与第二 坐标系(O2)的三个坐标轴之间分别具有预定角度。

4.根据权利要求3所述的吊钩姿态检测装置，其特征在于，所述角度测 量仪(510)的三个测量轴轴线与第二坐标系(O2)的三个坐标轴之间的预定 角度均为0度。

5.根据权利要求2、3或4所述的吊钩姿态检测装置，其特征在于，所述 加速度测量计(520)为三轴加速度测量计，该三轴加速度测量计的三个测量 轴轴线与第二坐标系(O2)的三个坐标轴之间分别具有预定角度。

6.根据权利要求5所述的吊钩姿态检测装置，其特征在于，所述加速度 测量计(520)的三个测量轴轴线与第二坐标系(O2)的三个坐标轴之间的预 定角度均为0度。

7.根据权利要求1-4任一项所述的吊钩姿态检测装置，其特征在于，所 述输出装置(540)包括显示器，所述显示器以示意图的形式显示所述姿态参 数。

8.根据权利要求1-4任一项所述的吊钩姿态检测装置，其特征在于，所 述姿态参数包括吊钩(400)在第一坐标系(O1)中的瞬时速度、运动方向及 吊钩位置中的至少一个。

9.根据权利要求1-4任一项所述的吊钩姿态检测装置，其特征在于，所 述处理器(530)还能够将姿态参数与预定参数阈值进行比较，以确定起吊作 业的安全性，并根据比较结果进行预定处理。

10.一种起重机，包括起重臂(200)，悬挂钢丝绳(410)和吊钩(400)， 所述悬挂钢丝绳(410)下端与吊钩(400)相连，上端与起重臂(200)上的 定滑轮相连，其特征在于，还包括权利要求1-9任一项所述的吊钩姿态检测装 置，所述吊钩姿态检测装置的角度测量仪(510)和加速度测量计(520)均与 悬挂钢丝绳(410)固定，或均与吊钩(400)固定。