[发明专利]2-RRT&RRS三自由度空间并联机器人机构

权利要求书

1.一种三自由度空间并联机器人机构，其特征在于该机构由运动平台(1)、固定平台(2)和联接上述两平台的三条支链：支链M1，支链M2，支链M3组成；其中支链M1，支链M2自上而下分别由一个虎克铰T1，T2、两个转动铰R1，R2，R4，R5以及它们之间的连杆L1，L2，L4，L5组成；支链M3自上而下分别由一个球铰链S1、两个转动铰R3，R6以及它们之间的连杆L3，L6组成；其中：

所说的运动平台(1)和固定平台(2)为相似等腰直角三角形；

所说的杆件L4，L5，L6分别通过转动铰R4，R5，R6与固定平台相联接，转动铰R4，R5，R6为机构驱动副，且转动铰R4，R5的转动轴线平行，转动铰R6的转动轴线与转动铰R4，R5的转动轴线垂直；

所说的杆件L1，L2，L3分别通过转动铰R1，R2，R3与杆件L4，L5，L6相联接，且转动铰R1的轴线与转动铰R4的轴线平行，转动铰R2的轴线与转动铰R5的轴线平行，转动铰R3的轴线与转动铰R6的轴线平行；

所说的杆件L1，L2，L3分别通过虎克铰T1，T2和球铰链S1与运动平台(1)相联接，虎克铰T1，T2上的两个轴的轴线与运动平台(1)共面，且其中一个轴线分别与转动铰R1，R2的轴线平行，球铰链S1的一个轴线与转动铰R3的轴线平行；

虎克铰T1中心点与球铰链S1中心点的连线与虎克铰T2中心点与球铰链S1中心点的连线垂直；转动铰R4中心点与转动铰R6中心点的连线与转动铰R5中心点与转动铰R6中心点的连线垂直。