[发明专利]基于液压的双平面摩擦2自由度关节

权利要求书

1.一种基于液压的双平面摩擦2自由度关节，其特征在于包括关节台体、下关节T形轴和上关节T形轴，所述的关节台体成“L”形，在所述的上关节T形轴的下平面的上侧外缘设有导角，形成楔形面，上关节T形轴的杆部的端部设有外螺纹，上关节外壳为中空结构，在上关节T形轴的杆部上套装上关节传力滑块，上关节传力滑块中间的圆孔直径大于上关节T形轴杆部的直径，上关节T形轴的杆部通过轴承安装在上关节外壳中，杆部从上关节外壳伸出与关节台体的一端螺纹连接，推杆的轴线与上关节T形轴的轴线垂直，安装在上关节外壳上，在推杆的端部设有楔形面，与上关节T形轴的楔形面相配合；所述的下关节T形轴为杆部带外螺纹的空心轴，通过外螺纹连接在关节台体的另一端的下方，下关节T形轴的轴线与上关节T形轴的轴线垂直，下关节T形轴的下端封装在下关节封盖中，下关节封盖与关节支承轴固联，下关节T形轴的下端与下关节封盖的接触面之间安装有密封圈；顶杆安装在下关节T形轴的空心结构中，顶杆的下端外周安装有密封圈，上端伸入上关节外壳，与上关节传力滑块接触，下关节T形轴的空心的底部安装有密封螺栓，所述的密封螺栓与顶杆的下端留有一定的距离。

2.根据权利要求1所述的基于液压的双平面摩擦2自由度关节，其特征在于所述的顶杆包括1#顶杆、2#顶杆和连接螺套，所述的连接螺套为中空结构，两端设有内螺纹，1#顶杆和2#顶杆分别连接在连接螺套的两端，1#顶杆的上端与上关节传力滑块接触，2#顶杆的下端外周安装有密封圈，套装在下关节T形轴的空心中，下端与密封螺栓留有一定距离。

3.根据权利要求1所述的基于液压的双平面摩擦2自由度关节，其特征在于在所述的上关节外壳上与关节台体靠近的端面上开有环形槽，在环形槽中设有环形摩擦垫，所述的环形摩擦垫突出上关节外壳端面一定距离。

4.根据权利要求1所述的基于液压的双平面摩擦2自由度关节，其特征在于在所述的下关节T形轴的下端上与关节支承轴靠近的端面上开有环形槽，在环形槽中设有环形摩擦垫，所述的环形摩擦垫突出下关节T形轴端面一定距离。 

5.根据权利要求1或3所述的基于液压的双平面摩擦2自由度关节，其特征在于在所述的关节台体上靠近下关节封盖的端面上开有环形槽，在环形槽中设有环形摩擦垫，所述的环形摩擦垫突出关节台体端面一定距离。

6.根据权利要求4所述的基于液压的双平面摩擦2自由度关节，其特征在于在所述的关节台体上靠近下关节封盖的端面上开有环形槽，在环形槽中设有环形摩擦垫，所述的环形摩擦垫突出关节台体端面一定距离。

7.根据权利要求1所述的基于液压的双平面摩擦2自由度关节，其特征在于在所述的密封螺栓和下关节T形轴之间设有密封圈。

8.根据权利要求1所述的基于液压的双平面摩擦2自由度关节，其特征在于在所述的下关节T形轴上安装有排气螺钉，排气螺钉与下关节T形轴之间设有密封圈，螺钉孔与下关节T形轴的空心相通。