[发明专利]基于小波方差的光纤陀螺随机误差特性提取方法

权利要求书

1.一种基于小波方差的光纤陀螺随机误差特性提取方法，其特征在于提取方法 具有下列步骤：

步骤1：剔除野值处理

采用莱特法则对光纤陀螺输出的角速度信息x_t-0进行剔除野值，从而获得野值剔 除信息x_t；

步骤2：离散小波变换处理

将野值剔除信息x_t进行离散小波变换DWT获得各尺度因子τ下的单组小波系数 j表示时间偏移量，τ表示尺度因子，t表示采样时间，x_t表示野 值剔除信息，ψ_j，τ(t)表示基本小波函数的尺度伸缩和尺度平移量；

所述的尺度因子τ是指在采样时间t内采样个数n的偶数；

离散小波变换DWT是将野值剔除信息x_t进行基本小波ψ(t)的尺度伸缩和平移 处理，基本小波ψ(t)的尺度伸缩和平移为ψ_j，τ(t)表示基本 小波函数的尺度伸缩和平移量，j表示时间偏移量，τ表示尺度因子，t表示采样时 间；

步骤3：求取方差处理

对单组小波系数d_j，τ进行方差处理，获得各尺度因子τ下的从低频带至高频带的 小波方差表示小波方差，τ表示尺度因子，d_j，τ表示单组 小波系数；该方差能够表征不同频率成分的信号波动性；

根据离散小波变换DWT系数d_j，τ与尺度因子τ的关系，获得小波方差的估计值 表示在尺度因子τ下的小波方差估计值，τ表示尺度 因子，n表示光纤陀螺输出信号在采样时间t内的采样个数，j表示时间偏移量，表示单组小波系数的平方；

步骤4：五项随机误差提取

采用随机误差源方差平方和关系进行 小波方差与尺度因子τ的双对数曲线拟合，小波方差为纵坐标的数值，尺 度因子τ为横坐标的数值；从而提取出光纤陀螺输出的角速度信息中的五项随机误差 系数N，B，K，R，Q；

表示速率斜坡系数R噪声源的方差；

表示速率随机游走系数K噪声源的方差；

表示偏置不稳定性系数B噪声源的方差；

表示角度随机游走系数N噪声源的方差；

表示量化噪声系数Q噪声源的方差。

2.根据权利要求1所述的基于小波方差的光纤陀螺随机误差特性提取方法，其 特征在于：步骤1中是以每组光纤陀螺输出的角速度信息x_t-0的剩余误差的绝对值超 过3倍的标准差作为条件，如果条件成立则为野值加以剔除，从而得到完整的有效 的光纤陀螺输出角速度信息x_t。

3.根据权利要求1所述的基于小波方差的光纤陀螺随机误差特性提取方法，其 特征在于：步骤2中的离散小波变换DWT选取Daubechies 4小波。