[发明专利]平面多自由度机器人

权利要求书

1.一种平面多自由度机器人，包括机械臂、电机、编码器和机座，其特征在于：机 器人的数个机械臂之间及机械臂与机架之间均以转动副形式连接，机器人的数个关节结构 相似；所述的关节采用电机或制动器；

所述的各个关节的上部设有编码器和光电控制装置，编码器底座与限位开关联接；所 述的机械臂与编码器轴(25)联接；在第一关节(5)中，编码器底座(26)与第二机械 臂(6)固定联接，编码器底座(26)与编码器轴(25)之间以松配合联接，遮光板(2) 与第一机械臂(1)固定联接，轴承内盖(18)与第一机械臂(1)固定联接，同时与第一 中心轴(21)固定联接，编码器轴(25)与轴承内盖(18)固定联接，轴承(19)与中心 轴(21)属于紧配合，第一轴承外盖(20)与第二机械臂(6)固定联接，橡胶挡垫(28) 与第二机械臂(6)固定联接；所述的第一关节(5)可以选用两种结构，安装第一制动器 (32)或安装第一电机(24)；若安装第一制动器(32)，则第一轴承外盖(20)与第一制 动器底座(30)固定联接，第一制动器底座(30)与第一制动器(32)固定联接，制动器 轴(31)与第一中心轴(21)固定联接；若安装第一电机(24)，则第一轴承外盖(20) 与第一电机底座(22)固定联接，第一电机底座(22)与第一电机(24)固定联接，电机 轴(23)与第一中心轴(21)固定联接；第二关节(7)同样可以选用两种结构，安装第 二制动器(42)或安装第二电机(38)；若第一关节安装第一电机(24)，则第二关节(7) 安装第二制动器(42)，则结构与所述的第一关节在选用第一制动器(32)时的结构相同； 若第一关节安装第一制动器(32)，则第二关节(7)安装第二电机(38)，则结构与所述 的第一关节在选用第一电机(24)时的结构相同；在第三关节(10)中，结构与第二关节 (7)安装第二电机(38)时的结构相同；在第四关节(12)中，第三轴承外盖(43)与 第一法兰盘(42)固定联接，第一法兰盘(42)与第二法兰盘(13)固定联接，第二法兰 盘(13)与机架(15)固定联接，其他结构与第二关节(7)安装第二电机(38)时的结 构相同。

2.根据权利要求1所述的平面多自由度机器人，其特征在于：所述的机械臂为四个， 所述的关节为四个，第一关节(5)联接第一机械臂(1)与第二机械臂(6)；第二关节(7) 联接第二机械臂(6)与第三机械臂(9)；第三关节(10)联接第三机械臂(9)和第四机 械臂(11)；第四关节(12)联接第四机械臂(11)和第二法兰盘(13)。

3.根据权利要求1所述的平面多自由度机器人，其特征在于：所述各个关节的电机 采用直流无刷伺服电机。

4.根据权利要求1所述的平面多自由度机器人，其特征在于：所述各个制动器为失 电制动的电磁制动器。

5.根据权利要求1所述的平面多自由度机器人，其特征在于：所述的光电控制装置 包括发光二极管(4)，并与运动控制卡进行连接。

6.根据权利要求1所述的平面多自由度机器人，其特征在于：所述的第二机械臂(6) 与限制第一机械臂极限位置的橡胶挡垫(28)固定联接。