[发明专利]基于CANopen协议的轨道交通车辆级网络调度方法

权利要求书

1.基于CANopen协议的轨道交通车辆级网络调度方法，包括以下步骤：

(a)确定轨道交通车辆级网络周期参数；

(b)确定数据标识符；

(c)通过网络周期参数和数据标识符制定网络调度表；

(d)网络各节点在接收到网络同步帧信号后，根据网络调度表决定是否发送相应周期数据；偶发数据在数据变化时随时发送。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤(a)中确定的周期参数包括基本周期、宏周期和其他周期。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网络周期参数满足以下条件：

T_{_other}(m_i)mod T_{_base}＝0，并且T_{_large}mod T_{_other}(m_i)＝0

其中，T_{_base}表示基本周期，T_{_other}(m_i)表示其他周期，m_i表示第i种周期类型，T_{_large}表示宏周期。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤(b)中确定的数据标识符是根据CANopen协议及数据的周期确定，同一个节点中的数据，周期越小，优先级越高，标识符越小。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤(c)中网络调度表的制定步骤如下：(i)把网络宏周期T_{_large}平均分为N＝T_{_large}/T_{_base}份；(ii)对当前未调度的标识符最小的周期数据进行调度，被调度的基本周期的剩余时间Time_Left(n_i)减去该数据帧发送需要的时间，得到调度后该基本周期新的剩余时间，n_i表示一个宏周期中的第n_i个基本周期；(iii)以基本周期T_{_base}传输的数据，每个基本周期都必须调度；(IV)以其他周期T_{_other}(m_i)传输的数据，搜索当前宏周期中每个基本周期剩余时间Time_Left(n_i)最长的基本周期，在该基本周期中调度，并以该基本周期为基准，每M＝T_{_other}(m_i)/T_{_base}个基本周期调度一次，一个宏周期调度P＝N/M次；(IIV)以宏周期T_{_large}传输的数据，搜索当前宏周期中每个基本周期剩余时间Time_Left(n_i)最长的基本周期，在该基本周期中调度，每个宏周期调度一次。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤(d)中网络同步帧带有有效数据字节，其有效字节数值为1，或2，或3，或4，或5，或6，或7，或8。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，同步帧中有效字节数值指示的基本周期在网络调度表中有该节点传输的数据帧，则该节点传输相应数据帧。