[发明专利]微小型无人直升机自动驾驶和手动遥控飞行切换方法无效
| 申请号： | 200910237430.4 | 申请日： | 2009-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN102053619A | 公开（公告）日： | 2011-05-11 |
| 发明（设计）人： | 宋萍;李科杰;潘越;漆光平;李清洲;宗传明 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/08;G08C17/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 张利萍;高燕燕 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 微小 无人 直升机 自动 驾驶 手动 遥控 飞行 切换 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种微小型无人直升机自动驾驶和手动遥控飞行切换方法，其中包括切换控制器模块，机载遥控收发器模块，地面遥控收发器模块；切换控制器模块安装在微小型无人直升机上；其特征在于：
切换控制器模块接收微小型无人直升机飞行控制系统的PWM舵机控制信号和传感器信息，根据预设的判断规则对自动飞行控制系统的PWM舵机控制信号和传感器信息进行判断，如果判断自动飞行控制系统的PWM舵机信号或者传感器信息不正常，则切换控制器将PWM舵机控制信号由自动控制信号切换至遥控PWM舵机控制信号，即将机载遥控收发器的PWM舵机信号输出给直升机舵机，使自动飞行控制系统输出的PWM舵机信号无效；无人直升机进入手动遥控飞行模式，同时切换控制器控制机载遥控收发器向地面遥控收发器发出报警信号，地面操作人员据此立即遥控微小型无人直升机保持安全飞行。
2.根据权利要求1所述的一种微小型无人直升机自动驾驶和手动遥控飞行切换方法，其特征在于：在微小型无人直升机飞行正常的情况下，飞行模式由手动遥控模式切换到自动控制模式。
3.根据权利要求1或2所述的一种微小型无人直升机自动驾驶和手动遥控飞行切换方法，其特征在于：报警信号分为自动飞行控制系统异常报警信号，传感器异常报警信号，无人直升机姿态异常报警信号。
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