[发明专利]一种航空遥感惯性稳定平台不平衡力矩估计与补偿方法有效
| 申请号： | 200910241242.9 | 申请日： | 2009-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN101709975A | 公开（公告）日： | 2010-05-19 |
| 发明（设计）人： | 房建成;戚自辉;钟麦英;穆全起;张延顺;周向阳 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/18 | 分类号： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 成金玉;卢纪 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 航空 遥感 惯性 稳定 平台 不平衡 力矩 估计 补偿 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种航空遥感惯性稳定平台不平衡力矩估计与补偿方法，其特征在于步骤如下：
(1)采用安装在航空遥感惯性平台上的MEMS加速度计测量出施加在平台框架上的 天向实时加速度信息，所述天向实时加速度信息包括重力加速度g和天向运动加速度 a；
(2)采用霍尔电流传感器测量出安装在框架上的力矩电机的电流I，通过低通滤波 器对力矩电机电流I进行滤波，得到平均电流
(3)根据步骤(1)和步骤(2)中获得的加速度信息和力矩电机平均电流估计 出平台的不平衡力矩Mesti，
(4)将步骤(3)中获得的不平衡力矩Mesti除以力矩电机力矩系数KT，得到用于补 偿不平衡力矩所需要的电流Icomp；
(5)将步骤(4)中得到的Icomp补偿到力矩电机电流环的给定上；
(6)周期性的重复步骤(1)～(5)。
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