[发明专利]一种智能执行机构与现场总线通信的方法

权利要求书

1.一种智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，包括：智能执行机构控制卡和现场总线通讯卡，所述控制卡和通讯卡采用通用异步接收和发送方式(UART)进行通信；

所述通讯卡发送命令帧至所述控制卡，所述命令帧包括起始字节、帧长度、命令字和校验和；

所述控制卡接收到所述命令帧后，检查命令帧中的校验和判断命令帧是否正确；如果正确则按照命令帧中的命令字进行处理，将处理结果以应答帧的形式反馈给所述通讯卡，所述应答帧包括起始字节、故障状态和校验和；如果错误则向所述通讯卡返回错误帧；

所述通讯卡收到所述应答帧后，检查校验和判断应答帧是否正确，如果错误则抛弃该应答帧；如果正确则将该应答帧中的故障状态进行保存。

2.根据权利要求1所述的智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，所述UART的通信帧格式为：八位数据位，一个起始位、一个停止位、一个奇偶校验位及两字节的校验和。

3.根据权利要求1所述的智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，所述命令帧还包括参数；

所述控制卡接收到所述命令帧后，检查命令帧中的校验和判断命令帧是否正确；如果正确则按照命令帧中的命令字和参数进行处理，将处理结果以应答帧的形式反馈给所述通讯卡。

4.根据权利要求1或3所述的智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，所述应答帧还包括参数；

所述通讯卡收到所述应答帧后，检查校验和判断应答帧是否正确，如果错误则抛弃该应答帧；如果正确则将该应答帧中的故障状态和参数进行保存。

5.根据权利要求1所述的智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，所述命令帧的格式为：起始字节、一字节的帧长度、一字节的命令号、不同命令长度不同的参数及两字节的校验和。

6.根据权利要求1所述的智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，所述应答帧的格式为：起始字节、一字节的故障状态、不同命令长度不同的参数及两字节的校验和。

7.根据权利要求1所述的智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，所述错误帧有两字节，表示命令帧发送或接收错误。

8.根据权利要求6所述的智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，所述故障状态包括电机堵转、电机失速、电机缺相、电机过热、电流超限、扭矩超限和/或指定动作不能执行。

9.根据权利要求3所述的智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，所述命令帧中的参数的长度由命令的类型决定，命令的类型不同则参数的长度不同。

10.根据权利要求4所述的智能执行机构与现场总线通信的方法，其特征在于，所述应答帧中的参数的长度由命令的类型决定，命令的类型不同则参数的长度不同。