[发明专利]基于发动机前后配置的姿轨控制方法

权利要求书

1.基于发动机前后配置的姿轨控制方法，其特征在于步骤如下：

(1)在航天器的前端和后端分别配置平移发动机，其中M个平移发动机分别布置在航天器前端4个象限线上，推力指向外，推力大小分别为f₁～f_M，另外N个平移发动机分别布置在航天器后端4个象限线上，推力指向外，推力大小分别为f_M+1～f_M+N；所述平移发动机配置的最小数量为前端和后端各4个；

(2)建立航天器本体系oxyz，其原点o为航天器的质心，x轴为航天器纵轴，指向航天器头部，y轴沿航天器的横向，垂直于纵轴，与航天器横向的一个主惯量轴一致，z轴与x、y轴构成右手系；

(3)对平移发动机进行组合，分别在y轴的正负方向和z轴的正负方向对航天器进行位置控制和姿态控制，组合结果如下：

位置控制时：+y轴，k₁₁*F₁+k₅₁*F₅

-y轴，k₂₁*F₂+k₆₁*F₆

+z轴，k₃₁*F₃+k₇₁*F₇

-z轴，k₄₁*F₄+k₈₁*F₈

姿态控制时：+y轴，k₄₂*F₄+k₇₂*F₇

-y轴，k₃₂*F₃+k₈₂*F₈

+z轴，k₁₂*F₁+k₆₂*F₆

-z轴，k₂₂*F₂+k₅₂*F₅

其中，F₁～F₄分别为航天器前端+y轴、-y轴、+z轴、-z轴四个方向平移发动机f₁～f_M的总推力，F₅～F₈分别为航天器后端+y轴、-y轴、+z轴、-z轴四个方向平移发动机f_M+1～f_M+N的总推力，k₁₁、k₂₁、k₃₁、k₄₁、k₅₁、k₆₁、k₇₁、k₈₁、k₁₂、k₂₂、k₃₂、k₄₂、k₅₂、k₆₂、k₇₂、k₈₂为平移发动机的开机系数，代表平移发动机的实际推力输出控制量；

(4)获取航天器的质心位置； 

(5)根据航天器的质心位置和平移控制力需求计算前后平移发动机位置控制开机系数k_i1，i＝1，2，3......8，计算原则是航天器前端和后端同方向的平移发动机产生的推力大小和方向与平移控制力需求相同，且航天器前端和后端同方向的平移发动机产生的力矩大小相等，方向相反；

(6)根据航天器的质心位置和姿态控制力矩需求计算前后平移发动机姿态开机系数k_i2，计算原则是航天器前端和后端反方向的平移发动机共同产生力矩的大小和方向与姿态控制力矩需求相同，且航天器前端和后端反方向的平移发动机产生的推力大小相等，方向相反；

(7)确定最终的平移发动机总开机系数k_i＝k_i1+k_i2；如果计算得到的平移发动机总开机系数小于1，则该方向上的平移发动机按照燃料节约的原则组合并按照该系数开机；如果计算得到的平移发动机总开机系数大于1，则需要对其进行归1化处理，归1化处理的原则是优先姿态控制；

对于k_i，当k_i＞1时，归1化处理原则如下：

(a)如果k_i2≥1，则Fi方向平移发动机的总开机系数为k_i＝1，航天器另一端与F_i反方向平移发动机的姿态开机系数变为 j≠i，且j∈(1，2，3，4，5，6，7，8)；

(b)如果k_i2＜1，设Δk_i＝1-k_i2，则F_i方向平移发动机的总开机系数为k_i＝1，航天器另一端与F_i同方向平移发动机的位置控制开机系数变为 p≠i，且p∈(1，2，3，4，5，6，7，8)；

在得到归1化处理后的平移发动机总开机系数k_i后，该方向的所有平移发动机按照燃料节约的原则组合，使得该方向按照归1化处理后的平移发动机总开机系数k_i开机。