[发明专利]位置估测系统、装置及其估测方法

权利要求书

1.一种位置估测系统，其特征在于，所述的系统包括：

至少一测量单元，用以得到一第一信息，其中所述第一信息至少包含一被追踪体的移动信息及其对应的噪声模型；

多个估测单元，用以分别具有对应的一估测模型，其中，每一估测模型可依据所述第一信息产生对应的单位估测位移；以及

一粒子过滤器，用以分别依据所述多个单位估测位移及其噪声模型，取样产生对应的多个估测位移。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述粒子过滤器更包含用以依据所述多个估测位移，决定所述被追踪体的一位移。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，更包括一信号接收单元，用以接收一定位信号，依据所述定位信号得到一定位信息；且其中，所述粒子过滤器更包含用以依据所述多个估测位移决定所述被追踪体的一位移，且依据所述被追踪体的位移及所述定位信息，决定所述被追踪体的一预估位置信息。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述信号接收单元更包含用以继续接收下一定位信号，依据所述下一定位信号得到一下一定位信息；且其中，所述粒子过滤器更包含用以分别依据所述多个估测单元所对应产生的单位估测位移及所述下一定位信息，修正所述对应的估测模型。

5.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述定位信号更包含有一误差模型，所述粒子过滤器于决定所述被追踪体的位移时，更包含用以依据所述多个单位估测位移及其噪声模型产生对应所述被追踪体的位移的误差分布，且依据所述定位信号及其误差模型、和所述被追踪体的位移及其对应的误差分布，修正所述被追踪体的预估位置信息。

6.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述至少一测量单元更包含继续得到下一第一信息；所述多个估测单元更包含依据所述下一第一信息产生对应的下一单位估测位移；以及，所述粒子过滤器更包含依据所述多个下一单位估测位移及其噪声模型，产生多个下一估测位移并据以决定所述被追踪体的下一位移，且依据所述被追踪体下一位移及所述被追踪体的预估位置信息，决定所述被追踪体的下一预估位置信息。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述被追踪体为一行人；所述至少一测量单元为一电子罗盘和一加速器，且所述至少一移动信息为所述行人的移动方向和加速度；以及，所述单位估测位移为所述行人的步长信息以及方向信息。

8.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述粒子过滤器是依据所述位移信息及其噪声模型，产生多个可能粒子位移以作为所述多个估测位移。

9.一种位置估测装置，其特征在于，所述的装置包括：

一壳体；

一定位单元，设置于所述壳体内部，用以接收一定位信号，并利用所述定位信号，提供所述装置的一定位信息；

至少一测量单元，设置于所述壳体内部，用以得到一第一信息，其中所述第一信息至少包含一被追踪体的移动信息及其对应的噪声模型；

多个估测单元，设置于所述壳体内部，耦接至所述至少一测量单元，用以分别具有对应的一估测模型，其中，每一估测模型可依据所述第一信息产生对应的单位估测位移；以及

一粒子过滤器，设置于所述壳体内部，耦接至所述多个多个估测单元及所述定位单元，分别依据所述多个单位估测位移及其噪声模型产生对应的多个估测位移，依据所述多个估测位移决定所述被追踪体的一位移，且依据所述被追踪体的位移及所述定位信息，决定所述被追踪体的一预估位置信息。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述多个估测单元各分别具有一权重，且所述粒子过滤器是分别依据所述多个估测单元的权重及其对应的多个估测位移，来决定所述被追踪体的位移。

11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述定位信号更包含有一误差模型，所述粒子过滤器于决定所述被追踪体的位移时，更包含用以依据所述多个单位估测位移及其噪声模型产生对应所述被追踪体的位移的误差分布，且依据所述定位信号及其误差模型、和所述被追踪体的位移及其对应的误差分布，修正所述被追踪体的预估位置信息。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述粒子过滤器是依据所述定位信号及其误差模型、和所述被追踪体的位移及其对应的误差分布，决定所述定位信号的权重和所述被追踪体的位移的权重，并据以修正所述预估位置信息。