[发明专利]控制车辆停车的方法与控制车辆停车系统

权利要求书

1.一种控制车辆停车的方法，其包括有下列步骤：

决定一辅助格线组，其具有一第一辅助线、一组第二辅助线以及一组第三辅助线，该组第二辅助线平行于该第一辅助线，其中该第一辅助线与最近的第二辅助线相距一第一特定距离，该组第三辅助线与该第一辅助线以及该组第二辅助线正交使得该第一辅助线的端部与相邻的该第三辅助线相距一第二特征距离，该组第三辅助线之间的距离对应一车辆所具有的一第一特征参数；

使该第一辅助线与该车辆的一特征位置相切齐；

使该车辆与要停入的一车位相邻的一第一基准物间保持该第一特征距离与该第二特征距离的关系；以及

以一停车程序将该车辆停入至该车位。

2.如权利要求1所述的控制车辆停车的方法，其中该车特征位置为该车辆的保险杆边缘。

3.如权利要求1所述的控制车辆停车的方法，其中该特征参数为该车辆的宽度。

4.如权利要求3所述的控制车辆停车的方法，其中该车辆还具有一第二特征参数，其为该车辆长度以及一第三特征参数，其为该车辆的最小回转半径的特征参数。

5.如权利要求4所述的控制车辆停车的方法，其中该第一特征参数、第二特征参数、该第三特征参数以及该第一与第二特征距离具有一边界几何关系，其为：

(R-(W2))=((R-(W2)-off2)2+((L2)+off1)2)1/2]]>

其中，R为该第三特征参数、W为该第一特征参数、L为该第二特征参数，off₁为该第一特征距离，off₂为该第二特征距离。

6.如权利要求4所述的控制车辆停车的方法，其中该第一特征距离的长度不超过该第三特征参数减去该第一特征参数的一半。

7.如权利要求1所述的控制车辆停车的方法，其中该停车程序为一平行停车程序或者是一倒车停车程序。

8.如权利要求7所述的控制车辆停车的方法，其中该倒车停车程序还包括有下列步骤：

使该车辆以该车辆所具有的一最小回转半径进行倒车动作；以及

当该车辆的尾部进入该车位时，并根据该车位两侧的格线调整车辆的位置以完成倒车停车程序。

9.如权利要求7所述的控制车辆停车的方法，其中该平行停车程序还包括有下列步骤：

使该车辆以该车辆所具有的一最小回转半径进行一第一转向倒车动作，当该辅助格线中离该第一辅助线最远的第二辅助线与该组第三辅助线的相交位置分别与该车位后方的一第二基准物重叠时，停止该第一转向倒车动作；

使该车辆进行直线倒车的动作，直到与该第一辅助线最近的第二辅助线与第三辅助线的相交处与该第二基准物重叠时停止直线倒车动作；以及

使该车辆进行一第二转向倒车动作，使该车辆停入该车位以完成平行停车程序。

10.如权利要求9所述的控制车辆停车的方法，其中该第二基准物为车位的格线或者是停放于该车位一侧的车辆。