[发明专利]编队飞行模式控制方法及装置

权利要求书

1.一种编队飞行模式控制方法，其特征在于，包括：

根据长机的位置信息和僚机相对于所述长机的预设相对位置信息，获取所述僚机的预设位置信息；

根据所述僚机的预设位置信息、当前速度和用于表示每个僚机可允许的偏离该僚机应处的预设位置的尺度的偏离门限值，生成所述僚机的安全飞行区域；所述安全飞行区域以所述僚机的预设位置为中心；生成所述僚机的安全飞行区域具体包括：

将所述僚机的当前速度和偏离门限值相乘得到安全飞行半径；

以所述僚机的预设位置为中心，生成一边长为两倍安全飞行半径的正方形区域，作为所述安全飞行区域；或者以所述僚机的预设位置为中心，生成一半径为安全飞行半径的圆形区域，作为所述安全飞行区域；

根据所述僚机的实际位置与所述安全飞行区域的位置关系，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内。

2.根据权利要求1所述的编队飞行模式控制方法，其特征在于，所述根据所述僚机的实际位置与所述安全飞行区域的位置关系，发送调整所述僚机的飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内具体包括：

当所述僚机的实际位置处于所述安全飞行区域之内时，发送维持所述僚机飞行状态的指令信息；当所述僚机的实际位置处于所述安全飞行区域之外时，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于对应的所述安全飞行区域内；或者

当所述安全飞行区域之内没有飞机时，则发送调整所述安全飞行区域对应的僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内；当所述安全飞行区域之内有飞机时，判断所述飞机是否与所述安全飞行区域相对应，若是，则发送维持所述飞机飞行状态的指令信息，若否，则发送调整所述飞机飞行状态的指令信息并发出警告，以使所述飞机处于所述安全飞行区域之外。

3.根据权利要求1或2所述的编队飞行模式控制方法，其特征在于，所述根据长机的位置信息和僚机相对于所述长机的预设相对位置信息，获取所述僚机的预设位置信息之前还包括：

根据所述编队飞行模式，获取所述僚机的参数信息；

所述参数信息包括：所述僚机相对于所述长机的预设相对位置信息和所述僚机的偏离门限值。

4.一种编队飞行模式控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，用于根据长机的位置信息和僚机相对于所述长机的预设相对位置信息，获取所述僚机的预设位置信息；

区域生成模块，用于根据所述僚机的预设位置信息、当前速度和用于表示每个僚机可允许的偏离该僚机应处的预设位置的尺度的偏离门限值，生成所述僚机的安全飞行区域；所述安全飞行区域以所述僚机的预设位置为中心；所述区域生成模块包括：

半径生成单元，用于将所述僚机的当前速度和偏离门限值相乘得到安全飞行半径；

区域生成单元，用于以所述僚机的预设位置为中心，生成一边长为两倍安全飞行半径的正方形区域，作为所述安全飞行区域；或者以所述僚机的预设位置为中心，生成一半径为安全飞行半径的圆形区域，作为所述安全飞行区域；

指令发送模块，用于根据所述僚机的实际位置与所述安全飞行区域的位置关系，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内。

5.根据权利要求4所述的编队飞行模式控制装置，其特征在于，所述指令发送模块包括：

第一发送单元，用于当所述僚机的实际位置处于所述安全飞行区域之内时，发送维持所述僚机飞行状态的指令信息；

第二发送单元，用于当所述僚机的实际位置处于所述安全飞行区域之外时，发送调整所述僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于对应的所述安全飞行区域内；

第三发送单元，用于当所述安全飞行区域之内没有飞机时，则发送调整所述安全飞行区域对应的僚机飞行状态的指令信息，以使所述僚机处于所述安全飞行区域内；

第四发送单元，用于当所述安全飞行区域之内有飞机，且所述飞机与所述安全飞行区域相对应时，发送维持所述飞机飞行状态的指令信息；

第五发送单元，用于当所述安全飞行区域之内有飞机，且所述飞机与所述安全飞行区域不相对应时，发送调整所述飞机飞行状态的指令信息并发出警告，以使所述飞机处于所述安全飞行区域之外。