[发明专利]使用分级方法的畅通路径检测

权利要求书

1.一种使用摄像机产生的图像检测车辆行驶的畅通路径的方法，所述方法包括：

监测图像；

应用图像的基于补片的第一分析，所述第一分析包括将图像分成多个补片以及分析每个补片以确定基于补片的第一分析的每个补片的第一畅通路径信心几率；

将具有大于第一阈值信心几率的第一畅通路径信心几率的每个补片定义为畅通路径补片；

在具有不大于第一阈值信心几率的第一畅通路径信心几率的部分补片上应用第二分析以确定所述第二分析的每个补片的第二畅通路径信心几率；

将具有大于第二阈值信心几率的第二畅通路径信心几率的所述第二分析的每个补片定义为畅通路径补片；以及

基于所述畅通路径补片识别车辆行驶的畅通路径。

2.如权利要求1的方法，还包括将基于补片的第一分析的每个补片的第一畅通路径信心几率与第三阈值信心几率进行比较；并且

其中，应用第二分析还包括在具有大于所述第三阈值信心几率的第一畅通路径信心几率的基于补片的第一分析的部分补片上应用所述第二分析。

3.如权利要求2的方法，还包括将具有不大于所述第三阈值信心几率的第一畅通路径信心几率的基于补片的第一分析的每个补片定义为非畅通路径补片。

4.如权利要求1的方法，还包括将具有不大于所述第二阈值信心几率的第二畅通路径信心几率的所述第二分析的每个补片定义为非畅通路径补片。

5.如权利要求1的方法，其中，所述第二分析包括基于像素的畅通路径方法。

6.如权利要求5的方法，其中，所述基于像素的畅通路径方法包括富含纹理的畅通路径方法。

7.如权利要求5的方法，其中，所述基于像素的畅通路径方法包括无纹理的畅通路径方法。

8.如权利要求5的方法，其中，所述基于像素的畅通路径方法包括富含纹理的畅通路径方法与无纹理的畅通路径方法的融合。

9.如权利要求1的方法，其中，所述第二分析包括基于示例的畅通路径方法。

10.如权利要求1的方法，还包括：

在具有不大于所述第二阈值信心几率的第二畅通路径信心几率的所述第二分析的补片上应用第三分析以确定所述第三分析的每个补片的第三畅通路径信心几率；以及

将具有大于所述第三阈值信心几率的第三畅通路径信心几率的所述第三分析的每个补片定义为畅通路径补片。

11.如权利要求10的方法，还包括将基于补片的所述第二分析的每个补片的第二畅通路径信心几率与第四阈值信心几率进行比较；并且

其中，应用第三分析还包括在具有大于所述第四阈值信心几率的第二畅通路径信心几率的基于补片的所述第二分析的部分补片上应用所述第三分析。

12.如权利要求11的方法，还包括将具有不大于所述第四阈值信心几率的第二畅通路径信心几率的基于补片的所述第二分析的每个补片定义为非畅通路径补片。

13.如权利要求10的方法，还包括将具有不大于所述第三阈值信心几率的第三畅通路径信心几率的所述第三分析的每个补片定义为非畅通路径补片。

14.如权利要求10的方法，其中，所述第三分析包括应用于部分补片上的基于像素的畅通路径方法。

15.如权利要求10的方法，其中，所述第三分析包括应用于部分补片上的基于示例的畅通路径方法。

16.一种使用摄像机产生的图像检测车辆行驶的畅通路径的方法，所述方法包括：

监测图像；

应用图像的基于补片的第一分析，所述第一分析包括将图像分成多个补片以及分析每个补片以确定基于补片的第一分析的每个补片的第一畅通路径信心几率；

将具有大于第一阈值信心几率的第一畅通路径信心几率的每个补片定义为畅通路径补片；

在具有不大于所述第一阈值信心几率的第一畅通路径信心几率的部分补片上应用基于像素的分析以确定第二分析的每个补片的第二畅通路径信心几率；

将具有大于所述第二阈值信心几率的第二畅通路径信心几率的基于像素的分析的每个补片定义为畅通路径补片；

基于所述畅通路径补片识别车辆行驶的畅通路径；以及

利用行驶畅通路径对车辆进行导航。

17.一种使用摄像机产生的图像检测车辆行驶的畅通路径的方法，所述方法包括：

监测图像；

应用图像的基于补片的第一分析，所述第一分析包括将图像分成多个补片以及分析每个补片以确定基于补片的第一分析的每个补片的第一畅通路径信心几率；

将具有大于第一阈值信心几率的第一畅通路径信心几率的每个补片定义为畅通路径补片；

在具有不大于所述第一阈值信心几率的第一畅通路径信心几率的部分补片上应用基于示例的分析以确定第二分析的每个补片的第二畅通路径信心几率；

将具有大于第二阈值信心几率的第二畅通路径信心几率的基于示例的分析的每个补片定义为畅通路径补片；

基于所述畅通路径补片识别车辆行驶的畅通路径；以及

利用行驶畅通路径对车辆进行导航。